Am conectat la placa UDOO o pereche dioda laser - fotorezistor si un accelerometru si putem efectua citirile necesare proiectului.

   Realizarea primului milestone presupune realizarea interfetei web, care sa contina atat butoane pentru controlul robotului, cat si o fereastra de feedback de la acesta. Interfata este structurata astfel incat sa contina blocuri pentru: - status-ul de conectare; - live streaming; - feedback de la robot; - controlul robotului de la distanta.    Pentru realizarea interfetei si a comuncarii dintre interfata si Arduino, au fost necesare urmatoarele fisiere: - server.py (programul aflat in acest fisier este responsabil pentru crearea webserver-ului); - serialworker.py; - main.js; - index.html; - css.css; - serial2ws.ino.  

Pentru aceasta etapa am implementat o aplicatie in python, folosind opencv, prin intermediul careia calculam distanta de la camera la obiectul nostru. Am considerat numarul masinii din fata ca fiind un dreptunghi verde. Metoda pe care o folosim pentru a calcula distanta pana la obiect se bazeaza pe asemanarea triunghiurilor, iar formula pe care am implementat-o este: D = (W x F) / P W: latime obiect F: distanta focala P: latimea perceputa de camera P.S. Cand am masurat pentru 60 cm, initial masura bine dar apoi telefonul a intrat in cadru si camera a detectat un contur mai mic, de aceea nu este foarte exact.

Am construit cadrul harpei, am montat diodele laser (alimetate de baterii, cu un intrerupator) si am montat si realizat si circuitul cu fotorezistoare.

- we built our robot and as you can see we printed a bridge beetwen the motors with our 3D printer - we have already bought a very good battery but it has not arrived yet, we are sorry for this - our robot is functional and we chose firstly to give commands throw udoo command line with .ino files, but in the next Milestone we will change this because we realised that it would be much better to command throw web server

Assembly of our project using 2 servo motors, the Udoo board, and a separate voltage regulator for the power for the servo's.  We probably did something wrong. one of the servos is dead ( it seems the inside gears are damaged, we can hear it spinning, but it doesn't move on the outside. We are using cheap, plastic gears in the servo).

The robot is assembled and powered from battery. User is able to command the robot wheels from the web interface.

Am instalat Tomcat 8.5.14 si MySQL server 5.5 pe placuta UdooNeo, apoi am realizat o aplicatie web in Tomcat care sa faca legatura intre o interfata grafica in browser accesabila de catre utilizator si baza de date. Utilizatorul poate cere in request pentru o anumita data, ora si durata iar daca nu mai exista in request in acea perioada de timp utilizatorul primeste in cod pe care il poate folosi pentru a accesa serverul in perioada de timp ceruta.

am implementat grafica 3D serverul de pe placuta controleaza pozitia,directia si comportamentul masinii.

CanYouCMe - Milestone 2 - Conveyor Belt with optical sorter We implemented a mechanism which detects object presence and absence using image processing. The conveyor starts running when detects an object, and when there are not more objects, it stops. 

Am prezentat funtionalitatea proiectului. Datorita faptului ca placuta udoo ruleaza mai lent codul detector de pozitia pupilei si notificarea laptopului se face prin retea( programul detector care ruleaza pe udoo scrie intr-un fisier pozitia pupilei, dupa care o transmite prin scp calculatorului, cel din urma ruland un script care afiseaza mereu fisierul primit) am atins limita maxima(2:46) pentru fimul demonstrativ. Drept urmare, prezentarea codului constitutiv Milestone3 se afla pe repo-ul de Github , sub forma unui filmulet complet in care: prima parte reprezinta prezentarea codului iar a 2-a parte reprezinta prezentarea functionalitatii. Din motivelor de mai sus am ales sa pastram partea de prezentare a functinalitatii pentru uploadul de aici si sa facem referire fimuletul complet prezent pe GitHub.

La acest milestone trebuia sa conectez senzorii la placuta iar acestia sa detecteze miscarea si sa se activeze o alarma.

Modelul de casa cu senzorii instalati strategic unul la intrare si alti doi ce acopera suprafata interioara.

We connected udoo to wireless Installed apache  We added some buttons to control the movement of the robot We had to put the web server on port 81 because we had some issues with apache and port 80

Am imbunatatit partea de transmisie seriala pentru a putea trimite si Ack inapoi la server-ul de python pentru a verifica ca datele au fost primite de catre partea de arduino. Am implementat scrierea de semnale PWM pe ESC-uri pentru a putea controla motoarele Am construit drona pentru a putea testa toate componentele si controlul motoarelor Am folosit Neo.Gpio pentru a lua datele de la senzori si a le avea pe server-ul python

Echipa Ment Milestone 2:             În primul rând, cadrul a fost asamblat și modelat pentru montarea laserelor și fotorezistențelor. Apoi, am legat diodele laser în paralel și le-am testat, legându-le la trei baterii AA de 1,5V puse în serie. Acestea au fost lipite pe cadru și aliniate cu fotorezistențele. În continuare, am montat fotorezistențele pe cadru, folosind câte o rezistență pentru fiecare, iar apoi le-am multiplexat, reducând numărul de pini folosiți pe plăcuță (unul analog și patru digitali, de selecție). Accelerometrul a fost conectat și testat cu succes la plăcuță, urmând să fie conectat la bețele de tobe.   Multumim! 

Codul pentru procesarea de imagine se afla pe git in folderul src/py_scripts.

For this milestone, the new implemented functionality consists of: - adding login/logout feature - enabling an admin user to add new users - separating devices by users and commands by devices - adding IR learning functionality for devices which use the Sony protocol - lighting up a LED while the device is in learning mode

   Hello! Suntem echipa UDOOpia si proiectul nostru se numeste Self-Balancing Robot. In cel de-al doilea milestone am avut de montat motoarele si alimentarea, precum si de comandat miscarile robotului prin intermediul interfetei web.    Am ramas fara baterii si am alimentat placuta tot de la laptop. Urmeaza, insa, sa renuntam de tot la ele si sa le inlocuim cu acumulatori, datorita eficientei lor.    De asemenea, kit-ul sugerat pentru asamblarea robotului nu a fost favorabil intrucat piesele nu se potrivesc intre ele (universal plate cu piesele in dotare si suporturile motoarelor). Urmeaza sa facem o proiectare a pieselor necesare si sa le scoatem la o imprimanta 3D, pentru un aspect imbunatatit al robotului.    Avand 2 suporturi de baterii, am optat pentru conectarea lor in serie pentru a obtine o singura sursa de alimentare a driverului de motoare. Driverul l-am conectat la motoare si l-am atasat la pinii de Arduino.

A house model with strategically placed sensors.