2414573_ja-JP

Yes

S32K311ブートローダーの移植

現在、S32K312で動作するブートローダープロジェクトをS32K311に移植しています。私はS32 Design StudioとNXP RTD 4.9.0、GCCコンパイラを併用しています。S32K311 / RTD 4.9環境に特有の、ベクターテーブルとリセットハンドラに関連する2つの深刻な問題に遭遇しています。

問題 1: デバッガーのリセット時にすぐに UsageFault が発生します。PEMicro デバッガーを起動すると、main() に到達する前にリセットスクリプト中にコアがすぐにクラッシュします。

スクリプトのリセット（…）が完了しました。
UsageFault: 無効な EPSR.T または EPSR.IT フィールドで実行された命令。
ハードフォールト：障害がハードフォールトにエスカレートしました。

startup_cm7.sを確認しました。および Vector_Table.s。Reset_Handler に .type が欠落していることに気づきましたReset_Handler、%function指令が出され、ELFのエントリポイントが偶数アドレス(例:0x00402421ではなく0x00402420)となり、自然とCortex-M7でARMモードのUsageFaultが発生します。

.type ディレクティブを修正し、ベクターテーブルで LSB が Thumb モードに設定されていることを確認した後でも、PEMicro デバッガーはリセット直後にこの UsageFault を時折スローします。

問題 2: 割り込みが 0x0 (初期化されていない RAM ベクタテーブル) にジャンプするリセットの問題を正常に回避して main() に到達すると、ハードウェア割り込み (FlexCAN や SWT など) がトリガーされた瞬間にシステムがクラッシュします。PCは0x00000000にジャンプします。

メモリを調査したところ、__interrupts_ram_start (0x20000000) にある RAM ベクタテーブルが完全に初期化されていない（ゼロで埋められている）ことがわかりました。私たちは以下のことを発見しました。

startup_cm7.s初期化の最後にはVTORを__RAM_INTERRUPT_STARTに設定しますが、ROMからテーブルをコピーすることはありません。
IntCtrl_Ip_Init(&IntCtrlConfig_0)(プラットフォームコンポーネントによって生成)は、INT_CTRL_IP_ENABLE_VTOR_CONFIGが有効であればVTORを設定しますが、デフォルトのベクターテーブルをフラッシュからRAMにコピーしません。
この問題を回避するために、main.c に手動で for ループを記述し、ベクターテーブルを __interrupts_init_start から __interrupts_ram_start に物理的にコピーし、IntCtrl_Ip_InstallHandler() を呼び出す前に S32_SCB->VTOR を更新する必要がありました。

Unified bootloader Demoからベースコードを取得しました

CANのS32K311ブートローダーが移植されて投稿された投稿を知っている人はいますか?

Re: S32K311 bootloader porting

こんにちは、 @ujwal12さん

Cortex-M7の場合、ベクターテーブルのリセットハンドラエントリは、LSBが設定されたアドレスを使ってサムモードを示す必要があります。Reset_Handler記号が関数記号として正しく生成されていないと、リンカーがベクトルテーブルに偶数アドレスを配置し、起動時にUsageFaultが発生することがあります。そのため、一般的にはstartup_cm7.sの変更は推奨しません。または Vector_Table.s。

設計上、S32K3 RTDはRAMベースのリロケーション可能な割り込みベクトルテーブルを使用しています。起動時に、ベクターテーブルがフラッシュメモリからRAMにコピーされ、VTORはRAM上のテーブルを指すように更新されます。

S32K311用ブートローダーのサンプルコードの入手可能性に関してですが、現時点ではS32K311を特に対象とした公式のブートローダーのサンプルコードは存在しません。最も近い参考文献は、 Bootloader to アプリケーション Jump DS3.5 RTD300 S32K312 、すでに使っているUnified Bootloaderデモです。

また、Unified Bootloaderは非公式のNXPデモであり、コミュニティフォーラムでのみ公開されているため、NXPの技術サポートからはサポートされていません。

BR、VaneB