[实验0_2] 环境搭建 + 运行电机示例代码②
目录
5. 软件安装
接下来，我们将从工程师的角度详细解释实际设置开发环境和运行示例代码的过程。
为了帮助即使是第一次来的游客也能避免迷路，我们将介绍一些常见的陷阱和有用的技巧。
5-1。启动 MCUXpresso
首先，启动 IDE（MCUXpresso）。
安装完成后，会立即出现“欢迎屏幕”，请从这里开始。
提示
：首次启动可能需要一些时间，请耐心等待！
5-2。从 SDK 导入示例演示
SDK（软件开发工具包）包含许多示例项目。
这次我们将使用名为“mc_pmsm_enc”的示例来控制带编码器的永磁同步电机。
- 选择“MCXA156”
- 选择“frdmmcxa156”
- 点击“下一步”
- 在“示例”列中搜索“pmsm”，并选中“mc_pmsm_enc”。
- 点击“完成”以完成导入！
提示 ：如果您不确定样品名称，请尝试搜索“pmsm”或“motor”，以便更容易地找到它。
5-3。从调试模式切换到发布模式
项目导入完成后，首先切换到“发布”版本。
调试版本也能用，但发布版本优化得更好，更适合在真机上运行。
使用 USB 电缆将 MCU-Link 连接器连接到 PC。
点击“建造”图标开始建造！
接下来，点击“GUI Flash Tool”图标
点击
在写入闪存之前，请确保调试器已被正确识别。
故障排除
如果调试器无法识别，拔下并重新插入 USB 电缆或重新启动电脑可能会解决问题。
5-4. 建设项目
构建完成后，将在项目的“Release”文件夹中生成一个二进制文件。
如果出现错误，请再次检查 SDK 版本和导入步骤。
5-5. Flash编程
使用“GUI Flash Tool”向目标板写入数据。
编写完成后，您终于可以在实际设备上运行示例了！
6. 连接到实时调试工具
接下来，我们将使用 FreeMASTER (MCAT) 实时观察电机状态。
在 IDE 的“项目资源管理器”中，双击motor_control文件夹中的pmsm_float_enc.pmpx以启动 FreeMASTER。
体验
当我第一次看到波形实时移动时，我惊叹不已，脱口而出“哇！”
与董事会沟通
点击左上角的绿色“开始！”按钮即可开始通讯。
如果您无法正常沟通，
在“项目”菜单→“选项”→“通信”选项卡中选择正确的 COM 端口（115200bps）。
尖端
如果您不知道 COM 端口，请尝试“COM_ALL”，它可能会自动检测！
运行演示
演示终于开始了！
按下主机板上的SW2按钮，电机就会开始旋转。
速度屏幕以图表形式显示实际旋转速度，以便您可以一目了然地看到运动情况。
令人印象深刻的是 ：当马达第一次转动时，我忍不住大喊：“耶！”
实时观察图表的变化也很有趣！
7. 操作检查和故障经验
关闭演示程序，然后断开电机电源（DC24V）。
MCAT屏幕将显示故障原因，主机板上的红色LED指示灯将闪烁。
重新接通电源，LED 停止闪烁后，点击“M1 故障清除”清除故障。
重要提示
：如果故障仍然存在，电机将无法运转，因此请务必清除故障。
自由控制电机转速！
当您在“速度”屏幕上打开“M1应用程序开关”时，
应用程序启动后，您可以根据需要更改速度。
如果你想朝相反的方向旋转，只需输入一个负值，例如“-1000”！
玩法说明：
您可以尝试不同的速度和反转旋转，体验电机控制的乐趣！
如果我与董事会沟通出现问题怎么办？
如果您无法使用 FreeMASTER 与电路板通信，
转到“项目”菜单 → “选项” → “通信”选项卡，设置正确的 COM 端口和波特率 (115200bps)。
如果您不知道 COM 端口，可以尝试“COM_ALL”！
8. 调试
调试功能允许您详细观察程序的运行情况。
设置断点以检查变量值和处理流程。
给初学者的建议
我们建议您从行为容易理解的区域开始调试，例如“主函数”或“中断处理”。
9. 部分软件代码的解释
项目详情
接下来，我们将向工程师们解释实际的项目结构和主要源代码。 
项目结构
- 自由大师
一款实时调试监视器和数据可视化工具，支持运行时配置和调优。通过 UART/USB 通信，并包含 MCAT 插件。 - 电机控制
包括电机状态机、矢量控制代码、电机识别程序和底层驱动程序。 - rtcesl
一系列用于复杂实时控制应用（包括电机控制）的数学库，涵盖从高级变换到观察器等各种功能。 - 来源
主要处理、初始化、配置等。
主处理和中断
- main.c 执行初始化、中断设置和 FreeMASTER 通信等后台任务。
- 中断处理程序有两种类型：高速（ADC 同步）和低速（定时器同步）。
高速回路是矢量控制算法，低速回路是速度控制和 LED 状态管理。
要点 ：
“motor_control” 文件夹包含电机控制逻辑。
如果您发现感兴趣的函数或变量，请务必查看注释和文档！
10. 总结与预览
这次，我们有机会体验使用 NXP 的开发环境运行电机控制示例。
在下一期中，我们将深入研究示例代码，并尝试修改参数来创建您自己的电机控制系统！ （预计四月发布）
如果您有任何疑问或不理解的地方，请在评论区留言！
这是一个汇总了有关恩智浦电机控制文章的网站：
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进行咨询时，请同时参考“如何就技术问题联系 NXP（日语博客） ”。
（如果您已经是恩智浦的分销商或与恩智浦有业务往来，您可以直接联系负责人。）
本文将以浅显易懂的方式讲解如何使用NXP FRDM控制板“FRDM-MCXA156”进行电机控制。文章分为基础知识部分和实践部分，您可以先选择感兴趣的部分进行阅读。
・基础知识①～⑦，实践①～③
这次，作为实践部分的第二部分，我们将介绍从软件设置到实际运行电机控制示例代码的所有内容。