本文内容与 AN13902：《基于 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件（使用 MBDT 模块）》完全一致
1. 简介
基于模型的设计工具箱 (Model-Based Design Toolbox，MBDT) 支持通过 MATLAB® 和 Simulink® 环境实现面向 NXP 处理器的基于模型的设计流程。
该工具箱旨在助力开发日益复杂的应用，它是一组工具和库的集合，可帮助客户在 MCU 和处理器上进行原型设计并加速算法开发。
MBDT 整合了 NXP 工具（实时驱动程序、配置工具、汽车数学和电机控制库 (AMMCLib)、编译器和工具链），提供完整的开发解决方案，具有以下优势：
- 代码/算法的可重用性
- 易于理解/易于遵循的图表
- 自动代码生成
S32K3 是基于 Arm® Cortex®-M7 的微控制器系列，提供单核、双核和锁步核配置，支持高达 ASIL（汽车安全完整性等级）D 功能安全的汽车和工业应用，运行频率高达 240MHz，配备浮点单元 (FPU)。S32K3 适用于电机控制、电池管理系统（BMS）或车身控制模块 (BCM) 等应用。
2. 电机控制 PMSM 示例
适用于 S32K3 的 MBDT 插件包含一个电机控制示例 (s32k3xx_mc_pmsm.mdl)，支持以下功能：
- 三相 PMSM 速度矢量控制 (FOC)
- 采用两个分流电阻的电流检测
- 通过无传感器算法或编码器位置传感器估算轴位置和速度
- 使用 FreeMASTER 调试工具的应用控制用户界面
如需安装适用于 S32K3 的 MBDT 插件，请查看 NXP MBDT 页面下的《S32K3xx 基于模型的设计工具箱 - 快速入门指南》。
s32k3xx_mc_pmsm.mdl 示例展示了如何使用 MCSPTE1AK344 无刷直流电机 (BLDC) 和永磁同步电机 (PMSM) 电机控制开发套件，通过两个分流电流传感器实现永磁同步电机 (PMSM) 的磁场定向控制 (FOC) 矢量控制。此 Simulink® 模型配置为与 Sunrise 42BLY3A78-24110 电机配合使用，但用户可加载 “s32k3xx_mc_pmsm_data_linix.m” 脚本以使用 Linix 45ZWN24-40 电机。
应用程序部署到目标设备后，RGBLED0_GREEN 应保持常亮。通过提供的项目选择所需的电机速度，然后在 FreeMASTER 中按下 “On/Off” 按钮。或者，可按下 USER_SW0 按钮（板上的 SW6）以顺时针（CW）模式启动电机，或按下 USER_SW1 按钮（板上的 SW5）以逆时针（CCW）模式启动电机。同时按下两个按钮或复位按钮将停止电机。同时按下两个按钮或复位按钮可停止电机。
若无误，电机应开始旋转，且 RGBLED0_GREEN 将开始闪烁。若出现任何错误，电机将不运行，且 RGBLED0 将从绿色变为红色常亮。
2.1 必需软件
- S32 Design Studio for S32 Platform 3.4
- EB tresos Studio 27.1
- FreeMASTER 3.2
- 带 “ARM Cortex-M 处理器嵌入式编码器” 和 “NXP_Support_Package_S32K3xx” 的 MATLAB R2021a
- NXPModel-Based Design Toolbox for S32K3xx 版本 1.3.0
2.2 必要硬件
- 个人电脑或笔记本电脑
- MCSPTE1AK344 BLDC 和 PMSM 电机控制开发套件，包含：
- DEVKIT-MOTORGD 板
- S32K3X4EVB-Q172板
- Sunrise 42BLY3A78-24110 电机
- 12V 电源
- Micro-USB 线缆
2.3 准备演示
- MCSPTE1AK344 与原始 S32K3X4EVB-Q172 板相比有一些修改。如需了解具体变化，请查看 NXP 网站上的《MCSPTE1AK344 电机控制套件的 S32K3X4EVB-Q172 板修改 schematic 附录》。
- 检查 DEVKIT-MOTORGD 上的板载跳线 J9、J10 和 J11 是否处于下图中的 2-3 位置，以通过分流电阻启用相电流测量：
- 将 micro-USB 电缆连接在主机 PC 和 OpenSDA USB 端口（J40）之间，并将 SW1 切换到 S32K3X4EVB-Q172 板上的位置 2。
- 将 12V 电源连接到DEVKIT-MOTORGD板，并将 S32K3X4EVB-Q172 板上的SW1从2位置切换到1位置。
- SW1 旁边的四个 LED 应亮起并呈橙色常亮，若它们闪烁，将开关从位置 1 移至 2 再移回 1，以启动无活动看门狗的 SBC。
- 在 MATLAB® 中打开 s32k3xx_mc_pmsm.mdl。用户可在 Sunrise 42BLY3A78-24110 电机（MCSPTE1AK344 套件）或 MCSPTE1AK144 开发套件中的 Linix 45ZWN24-40 电机之间选择。如需从默认的 Sunrise 电机更换，点击 “电机选择” 模块中的 “Linix 电机参数”。
- 构建程序并下载到目标板，RGBLED0_GREEN 亮起。
- 从 “FreeMASTER_control” 文件夹打开 “S32K_PMSM_Sensorless.pmp”FreeMASTER 项目，点击 “Tools” 菜单，然后点击 “Connection Wizard”，接着点击两次 “Next”，选择分配给 S32K3X4EVB-Q172 板的 COM 端口和 115200 波特率。
2.4 运行演示
- 在 “S32K_PMSM_Sensorless” 项目中，点击 “App Control” 选项卡，使用速度仪表选择所需速度，然后点击 “On/Off” 按钮。
或者，按下 USER_SW0 按钮以顺时针（CW）模式启动电机，按下 USER_SW1 按钮以逆时针（CCW）模式启动电机。
同时按下两个按钮或复位按钮将停止电机。 - 若出现任何故障，电机将停止，故障将在 FreeMASTER 项目中显示，且 RGBLED0_RED 将亮起。如需再次运行电机，点击 “Fault” 按钮清除故障，然后重新启动电机。
- 电机旋转时，RGBLED0_GREEN 将每秒闪烁一次。
3. Model Overview
下图展示了包含所有模块的模型概览：
主要模块如下：
- Initialize 模块包含 S32K344 MCU 和 GD3000 预驱动器的函数
- Hardware_interrupt_handler 调用测量模块并驱动电机控制算法
- 测量读取ADC FIFO缓冲区并调用以下模块
- Board buttons 控制电机的启动（顺时针或逆时针）和停止
- State machine 子系统包含电机控制应用程序的主要 “StateFlow”，以及在每个状态中执行的 S 函数
- Motor selection 模块包含 Sunrise 或 Linix 电机的参数
- RGBLED0 toggle 模块控制绿色 LED 的闪烁
- Update PWM 模块调用外设模块以更新新的占空比数值
- Var. Init. 模块包含模型和 FreeMASTER 中使用的大多数变量
- FreeMASTER Recorder 模块将数据从模型传输到 PC
3.1 初始化函数
生成代码中运行的第一个模块用于配置：
- 通过 FreeMASTER 进行通信
- 模数转换器 (ADC) - ADC0 和 ADC1 实例
- GD3000 逆变器板驱动器
- 六个PWM通道
- 触发“MBD_e_init”事件
3.2 ADC 中断和测量
硬件中断处理程序由 ADC（模数转换器）激活，并以 100μs 的周期循环调用以采样 FOC 状态变量，它是该电机控制应用程序的主要驱动程序。
DEVKIT-MOTORGD 上的分流电阻用于测量电机定子相电流。电流流过逆变器的每个桥臂 (R56、R57 和 R58)，产生的电压降输入运算放大器进行增益调整和信号滤波，然后由 ADC 外设读取。R60 用作直流母线电流的低侧分流电阻。
尽管 S32K344 包含三个 ADC，且板上有三个分流电阻（R56、R57 和 R58），但本应用中同时仅监控两个电流，以展示 ADC 单触发模式和 BCTU 控制模式的并行使用。第三个定子电流通过以下公式获得：
有关电流测量的特定硬件的更多详细信息，请参见《基于 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件（使用 RTD 底层 API）》应用笔记 AN13767 的第 3.3 章 “相电流测量”。
硬件中断处理程序调用测量块子系统：
Measurement 模块读取 ADC FIFO（先进先出）缓冲区，并使用多路复用器 (MUX) 创建一个包含 3 个信号的总线，每个信号包含相应 ADC 通道的值：
此子系统还为其他子系统生成函数调用：
- 板载按钮 (Board Buttons)
- 状态机 (State Machine)
3.3 板载按钮
该模块提供启动电机顺时针（CW）或逆时针（CCW）方向并停止电机的功能：
当按下 USER_SW0 按钮时，电机沿顺时针方向启动，而当按下 USER_SW1 按钮时，电机沿逆时针方向启动。
同时按下两个按钮将停止电机并重新准备系统以便再次启动。
FreeMASTER 工具可读取两个全局变量（btSpeedUp 和 btSpeedDown），以顺时针或逆时针方向启动或停止电机。
通过连续按下同一按钮来逐步增加/减小速度，这会触发下面的 If Action 子系统：
如果 “cntSpeedUp” 值大于 “MBD_SPEED_UP_CNT”，计数器值将重置为 0；否则，它将随着子系统的每次运行而增加。
4. 状态机
这是MATLAB模型中的主电机控制模块，也是最复杂的一个：
主状态机模块控制电机控制应用程序的流程：
应用程序状态机由以下六个状态组成：
- INIT – local_MBD_init
- FAULT – local_MBD_fault
- READY – local_MBD_ready
- CALIB – 本地_MBD_校准
- ALIGN – local_MBD_align
- RUN – local_MBD_run
INIT状态是第一个执行的状态，在此状态下，PWM输出被禁用，变量被重置为零。
初始化后，RGBLED0_GREEN 设置为 “点亮”，并在设备进入 “READY” 状态之前设置 “MBD_ready”。
系统进入CALIB状态后，测量 A 相和 B 相电流的偏移量。
接着是电机的 ALIGN 阶段，启动斜坡启动，电机进入 RUN 状态，在此状态下电机从开环切换到闭环。
每个状态都会调用模型子系统，接下来我们将详细研究这些构建元素。
4.1 计算事件
该模块基于原始 ADC 读数计算所有定子电流，并计算事件和直流母线电压：
查看 “ Compute Events and ADCs” 模块内部：
仅当电机在 OnOffState 设置为 OFF 且 OnOffSwitch 设置为 TRUE 时启动，或者电机在 OnOffState 设置为开启 ON 且 OnOffSwitch 设置为 FALSE 时停止，才会生成事件。
该子系统检查 OnOffState 是否等于 1，如果为真，它将设置事件的输出为 MBD_e_app_on；否则，输出为关闭。
Calc_iABC获取ADC的原始值并将其转换为实际电流：
它还使用以下公式确定第三个定子电流：
UDC_filt 模块获取原始 ADC 值并计算原始和滤波后的直流母线电压：
原始 ADC 值经过偏移和乘以 MATLAB 脚本 “s32k3xx_mc_pmsm_data.m” 中的常数 MBD_U_DCB_MAX。
AMMCLib 函数 GDFLIB_FilterMA 实现指数移动平均滤波器。滤波器将根据预设值初始化内部状态。
此预设的目的是避免过大的瞬态。在这种情况下，使用常数12是因为额定直流电压为12伏。
UDC_filt 模块的输出更新两个全局变量：
- Udcb_Filt
- Udcb_Raw
这些变量特别重要，因为它们在故障状态下的电流环路中用于检查过压、在对齐状态中以及用于消除直流母线纹波。
4.2 初始化状态
此代码块将所有变量重置为其默认初始状态，并调用一个函数来禁用PWM：
InitLeds 模块将 RGBLED0 设置为零，同时将 OnOffState、OnOffSwitch 和 SwitchFaultClear 也设置为零：
在所有变量设置完成后，MBD_e_init_done 被发送到全局变量 Event。
4.3 故障状态
该模块检查 MBD_State 是否为故障状态，然后检查可能出现的各种错误，例如过流、过压和欠压：
还会检查 A、B 或 C 各相的过流，以及直流母线过压和直流母线过流。
如果达到任何限制，将触发禁用 PWM 输出的函数调用。
4.4 对齐状态
该子系统通过为 D 和 Q 参考设置恒定值来对齐电机轴：
SetStates子系统设置变量并重置对齐过程所需的计数器：
逆帕克变换由Calc_uAIBReq用于计算Ud和Uq电压：
Wait_to_align 模块使用计数器等待电机轴机械对齐：
对齐子系统使用计时器等待，直到计数器为负，然后重置所有以下变量：DutyCycleValues (:)、uDQReq1、uDQReq2、iDQReq1、iDQReq2、Rst_FastLoop、Rst_SlowLoop、trackingToSensorless、speedLoopCntr、openLoop_wRotEl、pospeControl_wRotEl、sensorless_wRotEl、sensorless_thRotEl、openLoop_thRotEl：
在所有值设置完成后，MBD_e_align_done将被发送到 Event 全局变量。
最后一个子系统用于消除直流母线纹波并计算 PWM 占空比：
它使用了两个 AMMCLib 函数“GMCLIB_ElimDcBusRip”和“GMCLIB_SvmStd_FLT”。
“GMCLIB_ElimDcBusRip” 函数提供了一种计算方法，用于重新计算所需定子电压矢量的直轴 Uα 和交轴 Uβ 分量，以补偿功率级直流母线上的电压纹波。
“GMCLIB_SvmStd_FLT”函数将两相（α-β）正交坐标系中的值转换为由两组星形连接的三相定子绕组（f32A-f32B-f32C）和（f32D-f32E-f32F）组成的六相系统，使用空间矢量调制（SVM）算法。
为了说明从定子参考电压（α 和 β）到改进型空间矢量调制 (SVM) 的转换，我们可以仔细观察下面的波形：
我们采用改进型空间矢量调制，通过持续上下偏移三相电压系统，实现直流母线电压的充分利用。
这种偏移称为 “三次谐波注入”，能够使基波振幅提高 15.5%，与标准正弦 PWM 调制相比，可使电机达到更高的速度范围或输出更大的扭矩。
4.5 就绪状态
此状态包含 2 个块 GreenLedOn 和 ReadyStateSetStates，如下图所示：
GreenLedOn 模块将 RGBLED0 设置为纯绿色常亮，并关闭另外两个颜色的 LED。
“ReadyStateSetStates” 将值“MBD_e_ready”发送到 Event，并将常量“MBD_ready”发送到“MBD_State”全局变量。
就绪状态子系统还会生成一个函数调用来禁用 PWM 输出。
4.6 校准状态
该模块计算 A 相和 B 相电流的偏移量，并使用计数器等待，直至可以重置变量：
“Calculate_I_ABCoffsets”使用 MATLAB 脚本中的“IphaseAB_raw”值和常数“MBD_I_MAX”作为 AMMCLib 模块的输入。
“GDFLIB_FilterMA_FLT” 函数模块实现了一个指数移动平均滤波器，用于计算原始相电流与脚本 “s32k3xx_mc_pmsm_data.m” 文件中设置为常数的最大电流 “MBD_I_MAX” 之间的偏移量。
该函数返回一个单精度浮点值，表示步骤 (k) 中输入信号的滤波值。
计数器的实现很简单，每一步都使用递减并进行比较：
如果 “CalibCnt” 计数器值大于 “CalibTimer” 值，它将触发 “ResetVariables” 子系统：
这将设置所有上述变量，并将值“MBD_e_calib_done”发送到事件全局状态。
4.7 运行状态
这是主要的应用模块，包含重置函数和电机控制环路：
“Rst_FastLoop”变量用于在用户希望停止并重新启动电机时重置电机控制算法。
电机控制算法如下图所示，从电流采集、Clark+Park 变换、反电动势和角度跟踪观测器、电流环路、反 Park 变换加直流母线纹波补偿到 PWM 输出：
上述示意图与应用笔记 AN13767《基于 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件（使用 RTD 底层 API）》中的电机控制应用类似：
4.8 电机控制算法概述
为了简化控制系统，我们可以从模块集的角度 “线性” 审视这种电机控制算法：
第一步是获取电机定子相电流。
分流电阻上的电压降被送入运算放大器进行放大和信号滤波，然后输入到模数转换器（ADC）。
随后，ADC 用于检测两相电流，然后电机控制算法根据基尔霍夫定律计算第三相电流，该定律指出流入节点的电流之和为零：
然后使用正向 Clark 变换将三相系统转换为两相正交系统 (α，β)。
然后使用 Park 变换将静止系统转换为旋转 d-q 参考系，之后将其输入到反电动势和角度跟踪观察器中，以计算下一个 PWM 换向的指令电压。
使用反 Park 变换将 d-q 坐标转换回 α 和 β 静止坐标系。
空间矢量调制 (SVM) 模块使用反 Clark 变换生成电机绕组的三相电压，完成从电流采集到生成电压指令的电机控制环路。
有关方程、静止和旋转参考系的更多信息，请参阅应用笔记 AN13767 的第 3.2 章 “正交相同步参考系中的 PMSM 模型”。
5. 电流环路 (Fast Loop)
在称为磁场定向控制 (FOC) 的变频驱动控制方法中，电流控制至关重要。将定子相电流转换为正交旋转两相系统后，会得到两个独立的电流分量。
直轴（d 轴）电流分量称为磁通产生分量，与磁通量正交的交轴（q 轴）分量称为转矩产生分量。
电流控制环路用于以高精度、高动态性和高带宽控制三相电机的转矩和磁通量。
回顾 MATLAB 模型，让我们按照从 ADC 信号采集到 PWM 输出电压指令的相同逻辑进行介绍。
首先，我们将 ADC 原始值输入到 “Calc_iABC” 模块中，该模块计算三相电流，然后使用 “CurrentSenseProcessing” 模块将其转换为单精度浮点数。
其次，是正向 Clark 变换子系统：
这使用“GMCLIB_Clark_FLT”单精度浮点函数，用于将三相（A-B-C）坐标系中的值转换为两相（α-β）正交坐标系，遵循以下方程：
接下来是Park变换，使用“GMCLIB_Park_FLT”函数：
这根据以下方程将两相（α-β）静止正交坐标系中的值转换为两相（d-q）旋转正交坐标系中的值：
其中，(theta_e) 表示转子磁通的电气位置。
电流环路模块接收 d-q 电流坐标作为输入，如下所示：
“AMCLIB_CurrentLoop” 函数实现电流控制环路，它是 FOC 的组成部分，代表电机控制结构中最内层的环路。
电流控制环路包含两个递归形式的 PI 控制器，其参数可在 AMMCLib 模块内配置：
这些参数可在模型文件夹的脚本 “s32k3xx_mc_pmsm_data.m” 中修改。
电流环路的输出是所需的 Ud 和 Uq 指令电压，它们被送入反 Park 模块：
“GMCLIB_ParkInv”函数计算逆帕克变换，将两相（d-q）旋转正交坐标系中的量转换为两相（α-β）静止正交坐标系，使用以下方程：
接下来，两个信号馈送到 DC 总线 Ripple Compensation 模块：
接下来，这两个信号送入直流母线纹波补偿模块：
DutyCycleValues值用于更新生成 PWM 信号的 MCU 定时器，这些信号被输入到 GD3000 MOSFET 驱动器中。
“sin-cos” 模块计算转子位置 (theta_e) 的正弦值和余弦值：
这些信号是角度估计所必需的，并被送入 Park 和反 Park 模块。
反电动势和角度跟踪观察器模块的顶部包含以下内容：
“AMCLIB_BemfObsrvDQ”函数返回实际旋转参考系与估计旋转参考系之间的相位误差：
反电动势和角度跟踪观察器模块的底部包含“AMCLIB_TrackObsrv_FLT”函数：
位置跟踪观测器具有一个 PI 控制器，用于计算工作点 Θestim = Θe 附近的线性近似。
该块的参数是：
观察者将“Omega_e”输入到速度回路中，该回路在此模型中被称为慢速回路。
以上所有模块都是电机控制算法“Fast Loop”的一部分，对于当前控制逻辑至关重要。
该函数接收由 “AMCLIB_BemfObsrvDQ” 计算的相位误差 (Θerr)，并使用它来估计转子的角速度和位置。
估计的转子位置是通过在锁相环（PLL）中将γ-δ参考框架的相位误差（Θerr）驱动至零来获得的。
PLL 结构如下图所示：
此外，我们将介绍其他所需的模块或子系统。
6. Speed Loop（Slow Loop）
Speed Loop 子系统的运行速度远低于 Current Loop：
当计数器 “speedLoopCntr” 等于变量 “MBD_SPEED_LOOP_CNTR” 时，慢速环路子系统运行，其执行速度是快速环路的 1/10：
首先，进入该子系统后，计数器 “speedLoopCntr” 重置为零，然后进行检查：
如果 “PosMode” 等于 2，意味着电机处于无传感器模式，它将设置速度：
“PosMode1” 内部有一个小型状态机，用作速度限制器：
这将速度输出限制在两个限值之间：“-HighLimSpeed” 和 “+HighLimSpeed”。
速度环路模块实现 “AMCLIB_FWSpeedLoop” 函数：
“AMCLIB_FWSpeedLoop” 函数在 FOC 外环控制中实现速度 PI 控制器，并为永磁同步电机实现弱磁算法：
上述 diagram 所示的外环中，“AMCLIB FWSpeedLoop” 函数实现了速度 PI 控制器和弱磁控制器。
7. 开环
该模块使用AMMCLib库中的几个函数计算开环“theta_e”：
为了计算 theta，我们知道角速度 (ω) 等于角位置 θ 随时间的变化率：
此外，我们可以根据以下公式对 omega 进行积分：
现在让我们看看 MATLAB 中的实现：
这将 “FwSpeedLoop_pRamp_fltState” 变量值除以常数 “MBD_WEL_MAX”，并将其转换为 32 位分数数据类型。
Open Loop 的第二部分由以下组成：
“GFLIB_IntegratorTR” 函数使用梯形（双线性）变换实现离散积分器。
结果被转换为 32 位分数数据类型，并乘以常数 “pi”。
系统中有四种运行模式：
根据具体场景，每种模式会修改不同的参数。
force mode 施加开环 omega，其他变量为零：
tracking mode 将控制 omega 设置为零，theta 设置为开环值：
当电机在闭环（无传感器）模式下运行时，位置模式为第二种情况。
这将变量 “sensorless_thRotEl” 中的 “theta_e” 除以常数 “pi”，并将其转换为 32 位分数数据类型。
默认模式是：
自动模式由一个状态机组成，该状态机根据开环速度切换“PosMode”：
函数“MLIB_Abs_FLT”返回开环电气欧米茄的绝对值。
“PosMode” 状态机有以下状态：
根据 Open Loop Speed 有 3 种状态：
- 强制模式 = 0
- 跟踪模式 = 1
- Sensorless模式 = 2
这确保电机控制算法根据速度自动切换运行模式。
8. RGBLED0 切换
该模块实现一个定时器，用于切换 RGBLED0_GREEN 的状态。
该子系统的第二个功能是关闭另外两个 LED，为 RGBLED0_BLUE 和 RGBLED0_RED 的 NXP 函数模块 Dio_WriteChannel 赋予值 0。
定时器使用变量 “LEDCounter”，该变量在快速环路的每个周期递增，并与值 2500 进行比较。
如果大于 2500，它将把计数器值重新初始化为 0，并触发 If Action 子系统：
在此子系统中，将 LEDState 与逻辑 “1” 进行比较，并进行按位异或屏蔽，将结果值赋予 RGBLED0_GREEN 的变量和函数 Dio_WriteChannel。
9. Update PWMs
该模块根据硬件缩放和每个通道的预先计算值生成相应的PWM占空比值。
占空比以数组形式存储在一个数据变量中，对应三个通道。
它们与常数 “32768” 相乘以实现占空比偏移，然后被输入到每个 PWM 通道。
此外，“DutyCycleValues” 会根据相同 PWM 模块的相位偏移输入进行调整，Sync Update 输入为常数 “1”，这意味着每个通道都是同步的。
该子系统使用 NXP PWM 模块和 “PWM_SetDutyPhaseShift” 函数来对齐三个通道：PWM0、PWM1 和 PWM2。
10. FreeMASTER 配置 GUI
打开 “S32K_PMSM_Sensorless” 项目，点击 “App Control” 页面，使用速度仪表选择所需速度，然后点击 “On/Off” 按钮：
此外，用户可以查看各种参数，例如下面的 IDQ currents：
我们还可以仔细查看三相电机电流：
三相电流以 RGB 颜色表示，根据电机负载不同，其峰值为 1.4 [A]。
11. 结论
MCSPTE1AK344 开发套件提供了一整套硬件功能，与上述的 s32k3xx_mc_pmsm.mdl 示例配合使用，为使用恩智浦（NXP）适用于 NXP Model-Based Design Toolbox for S32K3 进行电机控制算法建模创造了完整的开箱即用体验。
MBDT 在 Simulink® 环境中集成了 NXP 的各类工具，如汽车数学与电机控制库 (AMMCLib)、编译器、配置工具、实时驱动程序 (RTD) 和工具链。它与 Embedded Coder® 一起，为微控制器生成优化代码，确保最先进的软件循环能够在恩智浦微控制器上以最高性能运行。
要了解更多关于适用于 S32K3 的基于模型的设计工具箱的功能，请访问 MBDT 社区页面。你可以在此处发起话题，与创建 MBDT 工具箱的工程师直接交流。除了专注于电池管理系统、AUTOSAR 或电机控制应用的典型应用演示外，你还可以参加 NXP MBDT 培训和课程，如初学者指南系列。
你也可以访问 NXP.com，获取有关 NXP 所提供的开发生态系统的更多信息。
12. 参考文献
- MCSPTE1AK344：适用于 BLDC 和 PMSM 电机控制的 S32K344 开发套件
- NXP 社区的 “使用 NXP 基于模型的设计工具箱的三相 PMSM 控制研讨会”
- NXP 社区的模块 4：空间矢量调制
- 适用于 S32K14x 器件的汽车数学与电机控制库 (AMMCLib) 套装
- 应用笔记：AN13767：使用 RTD 底层 API 的带 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件
- 应用笔记：AN13884：使用 RTD AUTOSAR API 的带 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件
- 应用笔记：AN13902：使用 MBDT 模块的带 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件
目录
- 1. 引言
- 2. 电机控制 PMSM 示例
- 3. Model Overview
- 4. 状态机
- 5. 电流环（快速环）
- 6. 速度环（慢速环）
- 7.开环
- 8. RGBLED0 切换
- 9. Update PWMs
- 10. FreeMASTER 配置 GUI
- 11. 结论
- 12. 参考文献
本文内容与 AN13902：《基于 S32K344 的三相无传感器 PMSM 电机控制套件（使用 MBDT 模块）》完全一致