836106_ja-JP

[#1]

6Dセンサフュージョンアルゴリズムの問題<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />

こんにちは、皆さん。

カスタム ハードウェアで NXP Sensor Fusion Library を使用していくつかのテストを行いました。ライブラリはほとんどの条件下で非常にうまく動作します。しかし、振動下での動作を定期的にテストするためにボードを 1 秒未満で前後に動かすと (特にボードが表面に対して斜めになっている場合)、出力に突然の変化が見られることがあります。写真を添付しますのでご覧ください。写真では、青い線は NXP 融合ライブラリからの出力であり、赤い線は市販の傾斜計からの出力です。NXP ライブラリからの出力。若干、実際の位置から離れたところまで行きます。その他の場合には、赤い線を厳密に追跡します。検証のため、別のアルゴリズムを使用してカスタム ハードウェアをテストしましたが、問題はありませんでした。

テストには NXP 6D Acc+Gyro アルゴリズムを使用しました。NXP ライブラリ フュージョン レートとセンサ サンプリング レートは 200Hz です。400Hz のサンプリング レートでも試してみましたが、変化はありませんでした。NXP Sensor Fusion アルゴリズムで誤った出力を引き起こすソフトウェアの欠陥が存在する可能性がありますか?

センサ・フュージョン