K64F-AGM01 アセンブリを購入しました。これまで NXP 製品を使用したことはありません。行き詰まってます。私は答えを求めて何時間もコミュニティを検索しました。見つけられるすべてのドキュメントを読みました。プロジェクトを構築するために必要な情報がまだ見つからないようです。
センサフュージョンの SDK サンプルをロードしました。デバッガーで例を実行しましたが、サイクルが 1 回実行され、最初のパスで pitIsrFlag が true にならないため、プログラムは終了します。センサー融合機能からデータが取得できません。別途作成したループからベアメタルの main 関数を呼び出すための独自のプログラムを作成する必要がありますか?
ランディ、
おそらく、このボードをプログラム可能な USB ペリフェラルとして考えるべきではないでしょう。それは意図していない。GUI は OpenSDA UART/USB 機能を使用してボードと通信します。したがって、Windows マシンに適切な OpenSDA ドライバーがインストールされている必要がありますが、これは組み込み開発者のみが持っている可能性があります。埋め込みコード内のインターフェースは、センサー フュージョン ツールボックスとの間の通信を主な目的として存在します。もちろん、これをアプリケーションの開始点として使用することもできます。プロトコル (第 3 章で説明)（ユーザーガイドの7ページに記載されている）はバイナリです。したがって、コンソールに人間が読めるコンテンツが表示されることは期待できません。また、ASCII コマンドを送信することもできません。埋め込まれたコードは、ほとんどの場合、少なくともパケット タイプ 1、3、および 4 をストリーミングします。Sensor Fusion Toolbox コマンドを使用して、これらのパケット内のデータの計算に使用されるアルゴリズムを選択します。
mike.stanley@nxp.comまでメールをお送りください。あなたの連絡先情報をお知らせいただければ、私の側で、ボードとの通信に使用する C# ファイルをあなたの手元にどのように提供できるか確認します。
よろしくお願いいたします。
Mike
これに加えて…シリアル経由でK64Fに「Q9」を書き込んでみました
Visual C#プロジェクトでポートを作成し、ReadExisting()を呼び出してデータを読み取ります。
シリアルポート。ReadExisting は空の文字列を返します。
ReadExistingがデータを返すのは、最初にプラグインしたときだけです。
K64F ですが、データが返されても解読できません。最初の後
読み取ると、次の ReadExisting の呼び出しで空の文字列が取得されます。その
ReadLine コマンドはデータを取得しますが、これも解読できないようです。
助けてくれてありがとう、マイク。私は入手可能なものすべてを研究しました
見つけることができましたが、まだ行き詰まっています。典型的なUSBハードウェアペリフェラルでは
過去にプログラムされた*.dllファイルがあり、それをインポートすることがCAN
Visual Studio C#プロジェクトでハードウェアのカスタムAPIデータ構造を使用する
呼び出して仮想 USB 経由で送信し、データを取得します。私は一度も
組み込みシステムで働いていたので、その仕組みの基本は理解していましたが、
動作しますが、特定のデータをリクエストするための構文に問題があります
K64F-AGM01。C#プロジェクトを通じてポートに接続し、ReadLineを送信します。
指示。返される情報は16進数です。これは私がすべきことなのか
期待する？もしそうなら、どうやって翻訳すればいいのでしょうか？（ちなみに、
K64FボードからTera Termまで、コンソールはただゴミのストリームを出力するだけです）
C#プロジェクトからポートにリクエストを送信できればいいのにと思っていました
K64F から fRhoPl データを取得します。簡単なCコード行があれば
私の C# プロジェクトからこれを実行しようとしましたが、見つかりません。そこに
ベアメタル コードの sUARTOutputBuffer。そこはどこで受け取れるのですか？
ホストからのデータですか?もしそうなら、どうやって？コードを素の状態で書くべきでしょうか？
メタルメインプログラムは実際にポートに情報を送信し、それを読み取る
ホスト (C# プロジェクト) 側のポートからですか?
よろしくお願いいたします。
ランディ
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ウイルスフリー。
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2017年12月2日（土）午前7時54分、michaelestanley
- 「Sensor Fusion Toolbox」は、Windows または Android でのみ実行される GUI 部分を指します。これは、ユーザーガイドに記載されている UART ベースのプロトコルを介して、組み込みボード上で実行されているセンサ フュージョンアプリケーションと通信します。GUI には、サンプル SF アプリケーションを使用してボードをプログラムする機能があります。しかし、それはあなたがしたことではありません。開発ツールを使用してボードをプログラムしました。これは通常の開発フローです。すべてのキャリブレーションは組み込みボード上で実行されます。GUI はデモおよびデバッグ目的にのみ使用されます。
- 必要に応じて独自の Windows アプリを作成することもできます。繰り返しになりますが、プロトコルはユーザー ガイドに指定されています。ソースがあるので、必要に応じて変更することもできます。ほとんどのお客様は独自のインターフェースを持っているため、通常は Windows 側のソフトウェアやヘッダーは提供しません。
- 加速度と磁気のキャリブレーション パラメータを初期化する呼び出しは、ファイル sensor_fusion.c の関数 initializeFusionEngine() 内にあります。6 軸および 9 軸カルマン フィルターの初期化関数は、以前に保存されたジャイロ オフセットをフラッシュから読み込むか、現在の測定値をオフセットとして使用します。後者は、GUI にそのメッセージが表示される理由です。
上記の多くはユーザー ガイドに記載されています。少なくともざっと目を通し、何がカバーされているかを知る時間があれば、多くの時間を節約できます。昨日、このスペースにトレーニング ビデオへのリンクも投稿しました。
幸運を祈ります。
Mike
ありがとう、マイク。コンパスデータを読み取ることができたので、
Windows GUI。いくつか質問があります:
1. K64Fにセンサーフュージョンツールボックスがフラッシュされますか？
Windows センサ Fusion Toolbox以降、Windows GUIは
ボード自体から処理または較正されたコンパスfRhoPlの方向、または
センサーフュージョンツールボックスは、常に
K64F からの生データを取得し、Windows .exe でキャリブレーションプロセッシングしますか?
2. ツールボックスソフトウェアが実際にボード上にあり、
ボード上で、Windows GUIを自分で作成して、調整済みの
シリアルポートからコンパスデータを取得する場合、どのヘッダーファイルまたはライブラリを使用するか
Windows C# プログラムに含める必要があるファイルは何ですか?
3. Windows Sensor Fusion Toolboxを初めて実行すると、ユーザーに
ボードを動かして調整します。このような状況なので、
MCUXpresso IDEでデバッグしてfRhoPlデータを読み取ると、センサはどのように
Fusion ソフトウェアは最初にセンサを調整しますか?デバッガーを実行すると、
Windowsセンサーのようにボードを振り回す必要がない
融合プログラム。
助けてくれてありがとう。とても感謝しています。
ランディ
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ウイルスフリー。
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2017年12月1日（金）午後2時01分、michaelestanley
ランディ、
グローバル構造からコンパスの方向を直接読み取ることができます。フィールド名は、使用しているアルゴリズムに応じて異なります。ユーザーマニュアルのセクション 4.2、特に表 6 を参照してください。表の 4 行目にはフィールド名が表示されます。
確認した後でも GUI にまだ興味がある場合はお知らせください。当社は、QualComm との合併に備えてソフトウェア リリース プロセスを調整している最中であり、新しいガイドラインの範囲内でそれを実行することについては、上司に相談する必要があります。
よろしくお願いいたします。
Mike
ありがとう、マイク。
ご返信誠にありがとうございます。はい、センサを実行するとすべて動作します
Fusion ツールボックス。提案どおりに休憩を入れてみます.....もう一つ
質問：Windows GUIのソースコードを入手することは可能ですか？
センサ Fusion Toolbox?私がやろうとしているのは、コンパスを捉えることです
すべてのオフセットとキャリブレーションが完了した後の方位（度）
計算された値（センサフュージョンツールボックスのテキストボックスに表示される）
GUIですか？改めてありがとうございます。
ランディ
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ウイルスフリー。
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2017年12月1日金曜日午前11時11分、michaelestanley
ランディ、
質問させてください。デバッガーをシングルステップ実行しようとしていますか?それを試してみると
if (true == pitIsrFlag) {
声明を出さなければ、すぐに行き詰まるでしょう。
その理由は、PIT タイマーがデバッグ モードで「フリーズ」するようにプログラムされているためです。K64 リファレンス マニュアルの PIT の章から:
良い点は、IF の後の次の行でブレークを設定し、そのポイントまで実行してから、シングル ステップを続行できることです。
デバッガーの外部でボードの電源を入れると、K64 の LED D12 が緑色に点滅しますか?もしそうであれば、アプリは正常に動作しており、これは単なるパイロットエラーです。
他に行うべきことは、センサ フュージョン ツールボックスを起動してボードに接続することです。そうすれば、正しく動作していることを確認できます。
よろしくお願いいたします。
Mike