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Windows Compact 2013 上で FXOS8700CQ のセンサーフュージョンを実装する

FXOS8700CQ ユニット (MCU ボード上ではない) を使用して正確なコンパスの方向を計算しようとしています。

当社では、デバイスに直接マウントされた FXOS8700CQ ユニットからのデータへのアクセスを提供する Windows Compact 2013 BSP を実行しています。BSP は次の 2 つの構造体を返すことができます。

struct COMPASS _READING { short X; short Y; short Z; } 磁力計から、そして

加速度センサからの struct ACCEL_READING { short X; short Y; short Z; } 。

NXP センサ Fusion|NXPからサンプル FreescaleSensorFusionRevision5 をダウンロードしましたが、サンプルのコードでは代わりに次の構造体が使用されています。

構造体MagSensor { int16 iBs[3]; int16 iBc[3]; float fBs[3]; float fBc[3]; int16 iCountsPeruT; float fuTPerCount; float fCountsPeruT; uint8 iWhoAmI; } および

構造体アクセルセンサー { int16 iGs[3]; int16 iCountsPerg; float fGs[3]; float fgPerCount; uint8 iWhoAmI; }

さらに、サンプルアプリケーションFreescaleSensorFusionRevision5は、ダウンロードに含まれていないヘッダーファイル（I2CFreedom.hなど）を使用します。UART.h、FTM.h)

融合アルゴリズムを実行するために BSP から十分な情報が得られるかどうか、または入手可能な情報に基づいて別のアプローチを取る必要があるかどうかを理解しようとしています。

コンパスの方向を決定するために、ピッチとロールの計算（傾きを補正するため）に基づく他のアルゴリズムを使用しようとしましたが、計算によって生成される結果は非常にノイズが多く、コンパスの方向とあまり関係がないようです。

受け取った読み取り値を含むサンプルファイルが添付されています。

どなたかアドバイスを頂ければ幸いです

元の添付ファイルは、 compass_data.txt.zipに移動されました。

センサ・フュージョン

Re: Implementing Sensor Fusion for the FXOS8700CQ on Windows Compact 2013

アンドリュー、

まず、返信が遅れたことをお詫び申し上げます。あなたの投稿の通知を見逃してしまいました。

BSP はセンサ値を返します。これは、生データに関して必要なすべてです。BSP に磁気キャリブレーションソフトウェアがすでに含まれているかどうかご存知ですか?そうでない場合は、自分でそれを含める必要があります (センサフュージョンライブラリの一部です)。

5.00 センサフュージョンから始めないことをお勧めします。7.xx バリアントは、ハードウェアインターフェイスを生成するためにプロセッサ Expert を必要とせず、代わりに、BSP に簡単に切り替えられる低レベルの SDK への直接アクセスに依存するため、目的に非常に適しています。7.xx ライブラリは、Welcome to MCUXpresso | MCUXpresso Config Toolsで生成された FRDM-K64F または FRDM-K22F SDK の一部として含めることができます。SDK を生成する前に、ISSDK および FreeRTOS オプションを選択してください。ドキュメントは /middleware/issdk_1.0/algorithms/sensorfusion/docs にあります。

[email protected]まで直接お問い合わせいただければ、あなたの問題について話し合うために、喜んで Skype セッションを設定させていただきます。

よろしくお願いいたします。

Mike