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KL25Zとセンサフュージョン

こんにちは、Mikeさん

私は Freescale と Sensor Fusion に比較的馴染みがありません。KL25Z128VFM4 を搭載したカスタムボードで作業するプロジェクトがあります。LED ストリングを駆動し、いくつかのスイッチを読み取り、ADC を使用してバッテリー電圧を監視します。ボードには、FXOS8700CQ 加速度センサと磁力計、および FXAS21002 ジャイロスコープも搭載されています。SDK1 とプロセッサエキスパートを使用して初期ソフトウェアを構築し、センサ (I2C) を構成および読み取り、その他すべてのコンポーネントを管理できるようになりましたが、今度はセンサフュージョンソフトウェアを統合したいと考えています。アプローチとしては、AGM01 ボードを搭載した FRDMKL25Z 上の V7 センサフュージョンを使用してベアメタルバージョンを構築し、それをセンサフュージョンツールボックスで動作させてから、自分のボードに移植することになると思いました。しかし、どこから始めればいいのか分からず苦労しています。KL25Z128 用の SDK2.0 パッケージをビルドしてダウンロードし、2.0 ウィザードを使用して新しいプロジェクトを作成できます。ユーザーガイドの Rev 2 のページの印刷版を読みましたが、まだどのように進めればよいかわかりません。どこかに、何らかの指示を与える文書が見つからないでしょうか?適切なソースとヘッダーをすべてプロジェクトにインポートし、main_baremetal.cでメインを変更するだけでいいのでしょうか？build.h を構成する。そこからどうしますか？

ご協力ありがとうございます!

センサ・フュージョン

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ありがとう、マイク。そうします！

-ディノ

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ディノ、

十分な RAM/フラッシュを備えた KL17Z バリアントを選択してください。OpenSDA ポートにどの UART バリアント (標準または低電力) が使用されているか (制御サブシステムの実装に影響します) に注意し、特に PCB 上のセンサーの物理的な配置に注意してください。加速と磁気に関する PCB レイアウトの考慮事項については、NXP アプリケーションノートがいくつか存在します。レイアウトを作成する人が必ずそれらに精通していることを確認してください。

Mike

Re: KL25Z and Sensor Fusion

こんにちは、Mikeさん

生産に KL17Z を使用することを検討しているため、コードを FRDM-KL25Z または FRDM-KL27Z の FreeRTOS で実行できるように移行する際に特に考慮すべきこと (SensorFusion ガイドに記載されている内容以外) はありますか?

ありがとうございます

-ディノ

Re: KL25Z and Sensor Fusion

素晴らしいです。AndrewとMikeに感謝します!

-ディノ

Re: KL25Z and Sensor Fusion

はい、そのとおりです。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

Dino - これは、1 か月前に Mike が投稿した「Bare Metal KL25Z KDS Sensor Fusion 7.00」という投稿に添付されていると思います。

敬具、アンディ

Re: KL25Z and Sensor Fusion

こんにちは、Mikeさん

私も Andrew と同じような状況ですが、プロジェクト用に投稿されたコードが見つからないようです。どこで見つけられるか教えていただけますか?

どうもありがとう。

-ディノ

Re: KL25Z and Sensor Fusion

アンドリュー、

ステータスの更新に感謝します。誰かがそのライブラリをデザインにうまく組み込んだことを知ると、とてもうれしくなります。

よろしくお願いいたします。

Mike

Re: KL25Z and Sensor Fusion

Mike さん、知っておきたいと思ったのですが、今日、FRDMKL25Z opensda を使用してプログラムし、PC と通信して、ベアメタルバージョンをボード上で実行しました。ボード上の uart1 ピンは他の機能に使用されているため、uart0 に切り替える必要がありました。uart を正しく動作させるのにいくつか課題がありましたが、最終的には sfg でステータスの設定が構成されていないことが判明しました。SO、main での初期化の順序を変更したところ、正常に動作しました。次に、ボードから FRDM ボードまで UART 接続を実行する必要がありました。また、i2C ピンのルートを変更する必要がありましたが、その後はすべて機能し、センサフュージョンツールボックスと通信できるようになりました。ご協力ありがとうございました。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

実行できました、Mike さん。ご協力ありがとうございました!

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ありがとうございます。週末に作業して、うまく動作するかどうか確認してみます。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

アンドリュー、

最新の投稿を確認してください。それがあなたを前進させることを願っています。

KL25Z でこれを動作させるには、次の新しいバージョンを作成する必要がありました。

コントロール.c
ドライバー_KDSK_NVM.c
ドライバーピット.c

いずれも、Kinetis のフレーバー間の KSDK の違いを扱っていました。

前述のように、私は 25Hz の融合速度、9 軸のみで構築しました。それ以外は、すべてユーザーマニュアルに記載されている内容と一致します。

よろしくお願いいたします。

Mike

Re: KL25Z and Sensor Fusion

心配ない！どうしてそうなるのかは分かっています。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

したよ。私はそれを6回ほど読んだに違いない。ごめん。

今、作業中です。残念ながら、KDS と私はうまくやっていないため、どのファイルの変更を行う必要があるかは正確にわかっているものの、ツール内の構成を正しくするのに時間がかかっています。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ありがとうございます。24 日の私の返信の最初の行に明記しましたが、見逃してしまったようです。

これまでのすべての作業に本当に感謝しています。私自身も進歩しようと努力してきました!ただし、学習曲線はかなり急です。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

いいえ、IAR のことです。指定がなかったので、デフォルトのツールを使用しました。KDS バージョンをまとめてみたいと思います。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ありがとう、マイク。でも、IAR はタイプミスだと信じたい。KDS のつもりだったのかな?

Re: KL25Z and Sensor Fusion

Andrew、別の投稿でベアメタル IAR プロジェクトをアップロードしました。FreeRTOS バージョンは、RAM 要件を下げる必要があるため、まだ本格的な使用には適していません。

参考までに、40Hz の融合レートで「すべてのアルゴリズム」ビルドを使用すると、9 軸ビルドの動的動作に問題が発生することもわかりました。したがって、私が投稿したバージョンは、25Hz の 9 軸のみです。それは行儀が良いようです。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ご回答をお待ちしています。

Re: KL25Z and Sensor Fusion

アンディ、

私は皆さんのために例を作成中ですが、KL25Z UART0 が別のドライバを使用していることを忘れていたため、予想よりも少し時間がかかっています。これに適応するには、制御サブシステムの若干異なるバージョンを作成する必要があります。SO、もう1日お待ちください。

プロセスに関する先ほどのご質問にお答えします。

常に既知の動作例から始めます。私はリファレンスとして、MULT2B シールド付きの K64F を使用しています。
開始点として、KSDK 内の既存のドライバ例をコピーします。
私はPCで2画面環境を使っています。1 つの画面は参照用、もう 1 つは新しいプロジェクト用です。それは非常に役立ちます。
.h を追加します。.hハードウェアに合わせて issdk_hall.h を変更します。実際の例を参考にしてください。
参照からファイルを取り込み、古いドライバで使用されていたファイルを破棄します。
プロジェクトのオプションダイアログですべてのインクルードパスを確認します。
MCU の依存関係はすべて、ユーザーガイドに記載されているようにサブシステムレベルにあります。センサーフュージョン SPI/I2C ドライバは、現在いくつかの MCU でのみ使用可能な CMSIS レベルドライバを使用します。これは、現在、移植が困難になる箇所の 1 つです。最終的には、CMSIS ドライバーは KEx 環境のほとんどで利用できるようになります。このプロジェクトで私が注目したのは UART インターフェースです。UART0 は「特別」です。

融合コードは基本的にハードウェアに依存しません。すべてのハードウェア依存関係は、上記（4）のヘッダーに加えて、サブシステムとセンサードライバに含まれています。センサフュージョンユーザーガイドでは、これについてかなり詳しく説明されています。

よろしくお願いいたします。

Mike

Re: KL25Z and Sensor Fusion

ありがとう、マイク。リファレンスデザインがあれば素晴らしいです。KDS をお願いします。

V7 は (これまでのところ!) K22 と K64 用であることに気付きましたが、K25 用にビルドしてダウンロードし、ISSDK オプションを選択してセンサ Fusion コードを取得しましたが、その後、行き詰まってしまいました。解決できると思いますが、必要な作業はかなり困難そうです。ご協力いただければ幸いです。

アンディ

Re: KL25Z and Sensor Fusion

『スタートレック：新世代』のボーグを覚えていますか?そうですね、私たち（センサフュージョンプロジェクト）は KSDK に同化されました。多くの利点がある一方で、サンプルアプリケーションをどのように展開するかに関していくつかの制限も課されます。KEx 内の最初の 7.00 リリースでは、K22F と K64F のみがそのままサポートされます。ただし、FRDM-KL25Z-A8471 キットプルダウンに基づいて K25Z KSDK を構築し、ISSDK オプションをチェックすると、センサフュージョンコードが付属します (確認しました)。しかし、リファレンスデザインはありません。あなたに合うものを用意できるか、ちょっと見てみましょう。IAR と KDS のどちらを好みますか?

Mike