511154_zh-CN

Yes

X/Y/Z 移位

我在 Windows 和 Android 上都运行了传感器融合工具箱，并将其连接到 FRDM-KL25Z（我还有一个 FRDM-K22F，但似乎没有相应的固件）和 FRDM-FXS-MULT2-B。方向显示效果相当不错。不过，我真正想知道的是，是否有可能显示翻译。我想看看它能多准确地显示板在旋转时左右移动或上下移动。

我看到显示屏上有线性加速度。我是否只需要整合它来推动翻译运动？

谢谢！

Scott

传感器融合

Re: X/Y/Z translation

斯科特

K22F 绝对可以与工具箱配合使用。我不确定为什么工具箱无法为你找到二进制文件。请给我发送电子邮件：[email protected]、我将用 .bin 来回复您需要这应该等同于在 KDS 下编译项目时得到的结果。

实际上，我发现蓝牙对我来说比有线串行/USB 更可靠，但是你必须安装相应的蓝牙驱动程序，并且必须事先在 " 设备和打印机 " 页面中与设备配对。

Mike

Re: X/Y/Z translation

我在这里的门徒有一些机电一体化方面的经验（而且比我最近上的学要多得多），他也刚刚提出了这两个建议。我的前男友是一位教授刚体动力学的大学教授，所以我也可以从他那里获得一些信息。上次我给她出了一个我认为相当简单的问题，结果却变成了一个学生的硕士论文。笑一笑

到目前为止，我一直在使用 FRDM-KL25Z，因为我无法让它与 FRDM-K22F（更接近预定平台）一起工作。 Kinetis 接口工具在可用固件列表中显示了 AGM01 - FRDM_K22F，但当我尝试加载时，它却显示"指定固件路径下没有文件" 。我确实从 KDS 中编译并加载了 FSFK_K22F 项目，但我还没有仔细研究过它，也不清楚它是否应该与传感器工具箱配合使用。

我只能通过蓝牙让它在安卓设备上运行（尽管尝试了3种不同的英国电信接口，但这可能是Windows的错），而为了与蓝牙无线电一起使用而对其进行黑客攻击似乎麻烦多于其价值。如果我能运行 K22F 代码，我将看看能否将其调整为写入大容量存储器。最坏的情况是......我们有一个能用的 FRDM-KL25Z 和一堆胶带。

谢谢！

Scott

Re: X/Y/Z translation

斯科特

融合算法经过优化，可以尽可能最佳地估计设备方向。一旦有了这些，就可以从测出的加速度中减去计算出的重力。工具箱里有这两种绘图。传感器读数绘制在 " 传感器 " 选项卡上，线性加速度绘制在 " Dynamics " 选项卡上。网上有许多免费的 Matlab 克隆，您可以用它们对日志文件进行后处理。我想到了 Scilab 和 GNU Octive。

此致，

Mike

Re: X/Y/Z translation

我已经通过蓝牙（没有融合算法）进行了一些捕获，我可能需要重新审视一下。你能告诉我我在传感器融合图中看到的线性加速度读数是否包含离心分量，还是使用陀螺数据的算法删除了离心分量？看起来它需要知道箍的半径，但我对融合算法的基本数学知识掌握得不是很好。

一个被称为 "隔离 "的基本离体动作是让吊环垂直，中心固定，同时吊环旋转。单个陀螺轴在捕获这一点方面做得很漂亮。iso pop 也是类似的动作，但在旋转的某个点上，圈子的中心会在圈子的平面上以直线平移一个圈的直径，然后在同一条线上返回。如果传感器融合算法能够抵消稳定旋转中的离心部分，那么这种动作似乎很容易被捕获。许多动作都涉及恒定旋转元器件以及在某个轴上的快速偏移和返回。吊环计算位置的缓慢漂移不应该是一个主要问题，反正吊环舞者往往会四处走动。我担心的是下环运动。

运动应该是这样的Hypocycloid半径分别输入 200、130 和 130，然后点击开始，你就会明白我在说什么了。看起来，传感器的运动在每次旋转时都会在多个点短暂停滞。有不少关于呼啦圈运动的学术论文，但我感觉这些论文大多是喝醉酒的数学家们写给系里节日聚会的插科打诨之作。

大约两年前进行最初设计时，博世部件是唯一可用的 9 轴传感器。飞思卡尔预计在一年内推出一款。我猜那部电影被取消了？我的第一批原型机使用的是 FXOS8700 和博世 BMG160。板空间有限（< 5/8 " 宽，未来版本为 < 1/2 "）所以我想缩短元器件倒计时。我们自己的 SMT 生产线几乎不足以容纳一些微型 DFN 或 QFN 部件，即使 CM 负责大部分的板，检查和返工也很痛苦。此外，板弯曲在圈内很难避免，隐藏的铅部分可能会造成麻烦。BMX055 位于板的连接点的尽头，试图减少这种情况。

很高兴知道 MEMS 陀螺仪和加速度计结构的折衷方案。现有的传感器已经足够好用，比如确定吊环何时不用，可以进入休眠状态，以及在 LED 中创建运动反应模式。我认为磁力计值得保留，因为它可以进行简单的里程表式测量--你可以通过计算零点交叉来计算转数。而且，这不是一个对成本非常敏感的板。传感器占零售价的比例不到 2% 。它有 120 MHz 的 K22F 和至少 32 MB 的外部闪存可供使用，对功耗预算的影响微乎其微。任何传感器，只要有可能派上用场，都值得考虑。如果能找到一种经济有效的方法，我想在周身都安装电容式触摸传感器。

既然传感器融合工具箱没有显示翻译功能，您能否建议任何合理简单的仿真框架？ Simulink 可能超出了我们这个项目的预算。

谢谢！

Scott

Re: X/Y/Z translation

斯科特

我不确定呼啦圈上的静止点随着时间的推移会发生怎样的运动。我认为您需要绘制出吊环多次旋转时的加速度值，以确保（从传感器的角度来看）不会出现一些近乎恒定的加速度。这些都会对算法造成破坏。

是的，我们欢迎您将算法用于任何供应商的传感器。您需要更换驱动程序，而且恩智浦的支持（当然）仅限于使用恩智浦传感器。恩智浦没有 9 轴传感器。这种应用可能不需要弹匣。我推荐使用 MMA8652 加速器和 FXAS21002 陀螺仪。

我无法在你提到的设备上用这种或那种方式发表评论。我确实知道，使用单独的陀螺仪有时可以产生比集成设备更好的性能，具体取决于该集成设备在设计上进行了哪些权衡或没有做过哪些设计权衡。陀螺仪喜欢为 MEMS 安装抽真空腔体，因为气体会抑制 MEMS 质量的运动，从而降低陀螺仪的 Q 系数（即功率效率）。与此相反，消费者口腔溃疡通常不会被排空。为实现过阻尼响应曲线，最好为加速装置提供气体阻尼。这是您在评估各种选择时需要考虑的问题。

此致，

Mike

Re: X/Y/Z translation

感谢您快速、翔实的回复！在给你添麻烦之前，我先告诉你我的申请是什么，你可以告诉我这样做是不是疯了。板在呼啦圈里，所以它主要沿着我猜是下摆线的路径移动。离心力可达 6 Gs 左右。不清楚线性加速度，但常见的动作种类繁多，有些是相当线性的，有些则主要是旋转的。方向感应可以让我做很多有用的事情，但计算线性移动，即使有一些漂移，也会非常方便。吊环通常不会离吊环手太远，但可能会发生很多事情

此外，我相信该库还能与其他品牌的传感器一起使用，对吗？我们在所有现有设备中都使用博世 BMX055。我以为飞思卡尔正在开发一款 9 轴传感器，但现在找不到了。除了 BMX055 之外，飞思卡尔还有其他产品吗？

谢谢！

Scott

Re: X/Y/Z translation

斯科特

K22F 有一个版本可用，但只能在 KDS 下使用。如果你只想玩标准版本，也可以刷新 Sensor Fusion Toolbox 中的板。

加速度的双重积分听起来很不错，直到你意识到传感器中的任何噪音和/或偏移也会被双重积分，并很快爆炸。在这两者中，板后安装偏移可能是最严重的罪魁祸首。工具箱中的算法可以纠正陀螺仪偏移和漂移，但不能纠正加速度计偏移和漂移。我们没有在已发布的融合工具箱版本中加入位置图，因为我们知道结果会多么令人失望。

在正在开发的下一个版本中，我们计划加入一些例程，让您可以对加速度计进行一次性校准，从而在信号输入卡尔曼滤波器之前显著改善加速度计的偏移/旋转。这样，您就有了一个可以很好地用于定位/导航辅助应用的解决方案。我相信 Mark（主要开发者，也是我的融合库犯罪合作伙伴）计划在第一季度末发布新版本。如果您的产品时间表需要更快，请给我发电子邮件：[email protected]，我们可以讨论各种方案。

此致，

Mike