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驾驶机器人时的加速度计结果<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />

你好

我试图通过测量加速度（使用 MMA7361LC）来计算机器人运动时的速度。

我已经测试了加速度计，在移动它（向前、向后）和检查它是否能测量重力时，结果都很好。

即使它固定在机器人（坦克）上，如果我用手移动机器人，也能很好地工作。

问题是，在用轮子电机驱动机器人时，我根本无法获得合理的结果。

从一开始，我就得到了同样的振荡，直到机器人停止--我几乎无法分析出哪里有正或负的加速度，而且噪音非常大，即使是在 70Hz 的简单 LPF 之后也是如此。

我不明白，为什么机器人在运动时（通过轮子电机），我得不到接近直线的效果？

在所附文件中：

绿色 - LPF 之前的正驱动轴。

橙色 - LPF 之后的正驱动轴。

scope_3 - 低加速度（约 0.5 秒）、固定速度，然后是低负加速度（约 0.5 秒）。

scope_4 - 相同，起点和终点的加速度更大。

请帮帮我。

谢谢你，德鲁尔。

加速度传感器Re: accelerometer results while driving a robot<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />

你好

首先必须指出的是，正如PCN15634.http://cache.freescale.com/files/shared/doc/pcn/PCN15634.htm所述，MMA7361 自 2013 年第四季度起已不再生产（报废）。

不幸的是，该设备没有直接替代品，但是我们确实有新的三轴低功耗模拟输出加速度计系列，即FXLN83xxQ系列，我建议您查看Fxln83xxq数据表，看看它是否适用于您的应用程序。

由于 MMA7361 不再是制造（和存档）设备，因此文档/信息和支持可能会受到限制，但让我试着帮助你解决你的问题。

影响加速度计结果的似乎是驱动机器人时电机产生的噪音，加速度计在运动时很容易受到电机振动的影响。

电机往往会产生大量电气噪音，如果隔离不当，会干扰其他电路，导致行为不稳定。这种噪声引起的不稳定行为有时可能很难跟踪和调试，但一个好的起点是在电机引线上添加一个电容（1uF可以工作），这将有助于降低噪声，但如果它不起作用，则需要添加更复杂的滤波器。

祝您愉快，
何塞-雷耶斯

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