こんにちは！
センサー フュージョン ライブラリ 4.2 と 5.0 をすべてテストしました。私のセンサは、ジャイロ+加速度計付きの6軸のADIS16445です。fusion.h でセンサーノイズに応じてパラメータを調整しました。
1.しかし、これら 2 つのライブラリは、手で継続的に振動している状態ではパフォーマンスが良くありません。たとえば、平らな机の上でセンサーを継続的に振動させると、ピッチとロールがゆっくりと増加します。
私は、Xsens-MTI300 や SBG-IG500 などの AHRS 製品をいくつか使用しましたが、それらはすべて、手に持った状態で振動してもうまく機能し、ピッチとロールは増加せず、振動に応じてわずかに振動するだけです。加速度センサのローパス フィルタリングなど、さまざまな方法を試しましたが、うまく機能しませんでした。どうしてこんなことができるのか分かりません。
2. 増分高速（通常 200 Hz）回転ベクトル rvec（度）を計算するときに、ジャイロ バイアスをマイナスしないようにしました。これによりパフォーマンスが向上するようです。アルゴリズムは操縦中にジャイロ バイアスを正確に推定できないため、不正確な推定バイアスによって姿勢エラーが発生すると考えられます。ジャイロ データを 3 ～ 5 秒で平均化し、これを差し引く初期バイアスとして使用します。
3.線形加速時定数、線形加速減衰係数！このパラメータはどのように設定すればよいですか？このパラメータの意味は何ですか？
申し訳ありませんが、ADIS16445 に基づくパフォーマンスについてはコメントできません。V5 ライブラリで Freescale センサを使用した場合、振動の問題は発生していません。Mark Pedley の標準的なテストの 1 つは、IMU をできるだけ速く振って、回復の速さを確認することです。V5 は当社のセンサにより非常に速く回復します。そうは言っても、ライブラリはどのメーカーのセンサとも互換性があるはずです。Mark は、同様の結果で、さまざまなメーカーへの移植に成功しています。ただし、質問しないでください。Freescale は競合デバイスのサポートを提供できません (私のマスターの善意には限界があります 
)。そのためには、他のコミュニティ メンバーまたは ADI に頼る必要があります。
よろしくお願いいたします。
Mike