こんにちは、
私は、USB 経由でコンピューターにコネクテッドされたボード KL25Z + FXS-9AXIS で Windows 7 (ビルド日 2014 年 11 月 20 日 Rev B) で Fusion Toolbox を使用しようとしていますが、デモ ビデオ ( http://www.freescale.com/webapp/video_vault/videoSummary.sp?code=XTRINSIC_SFTANDROID_VID ) と同じ結果が得られません。
たとえば、ボードの近くに磁石を置くと、ボードがジャイロ安定化コンパス アルゴリズムを使用していても方向が変わります。もう 1 つの例として、ボードを 90 度回転させると、ソフトウェアは 70 度または 100 度の回転を表示します。
私はツールボックスユーザーガイドリリース422（セクション2.3 - Windowsクイックスタートガイド）の指示に従い、OpenSdaドライバーP＆E Microバージョン1.09を使用しています。
何が間違っているのでしょうか?
よろしくお願いします。
おそらくその通りです。私たちのオフィスエリアには、昔ながらの磁気コンパスが西側の壁に向かって北を指し示している場所が 1 か所あります。定常状態の場合、どれだけ計算してもそれを修正することはできません。
参考までに、+/- 5 度は、eCompass を細かく調整しなくても、ほぼ最高の精度です。
最初の質問は、磁気バッファが十分に満たされて磁気キャリブレーションが適切に行われるまでボードを回転させましたか?
バッファ上で 240 回の測定が完了するまで、磁気キャリブレーションを待機しました。しかし、私の適合度は 5% 未満になることはありませんでした。
次の質問は、以下で概説したように、センサの選択がラジオ ボタンの選択と一致していることを確認できますか?
選択とセンサも一致しています。
そして、私は屋内のさまざまな場所で試してみましたが、いつも正しい回転を得ることができません。私は電磁波汚染された環境に住んでいたと思います。=/。そして私のアプリケーションでは、部屋間を移動する必要があります。したがって、磁力計を使用したあらゆるセンサ融合は歪むことになると思います。
助けてくれてありがとう
考慮すべき点がいくつかあります。最初の質問は、磁気バッファが十分に満たされて磁気キャリブレーションが適切に行われるまでボードを回転させましたか?GUI の「Magnetics」タブをクリックするとこれを確認できます。
上の図は、磁気較正に使用される点の完全な配置を示しており、適合誤差は 3.8% です。通常、計算で物事を短縮するために完全な星座は必要ありません。「磁気球」の一部がその役割を果たすはずです。完全な星座をお見せするために特別にこれを作成しました。
次の質問は、以下で概説したように、センサの選択がラジオ ボタンの選択と一致していることを確認できますか?
センサの近くに磁石を導入すると、ジャイロ安定化設定であっても、いくらかの変化が見られます。ただし、「傾き補正」eCompass 設定を使用する場合よりも影響ははるかに少なくなります。
もう一つ注意すべき点は、これをテーブルまたはデスクトップで実行しているかどうかです。表面の下を見て、引き出しの中に鉄製の材料が入っているか、または表面の構築に鉄製の材料が使われているかどうかを確認しましたか?あるいは、センサから 1 フィートほど以内に PC やスピーカーがありますか?その場合、ボードを動かすと磁気星座が移動する可能性があります。一般的に、このアルゴリズムは磁場の急激な変化の影響を受けにくくなります。非常にゆっくりとした変化と通常の周囲フィールドを区別することはできません。
ワイヤレス システムでは、バッテリー残量が少なくなると同期が失われることがあります。有線 9 軸ボードを使用している場合、このような問題は発生しないはずです。しかし、確認しても損はありません。
ボードをジャイロの最大速度よりも速く動かすと、アルゴリズムが再収束するまでに少し時間がかかることがあります。この最大レートは、FXAS21000 を搭載したボードの場合は +/-1600 dps、FXAS21002 の場合は +/-2000 dps です。現在存在する 9 軸ボードの 99.9% は FXAS21000 を使用しています。
ちなみに、Sensor Fusion Toolbox と通信している場合 (上記の表示が表示できればそうです)、OpenSDA 通信に関しては問題ありません。そのリンクに関する問題は、通常、「すべてか無か」のカテゴリに分類されます。
それが役に立つことを願います。
Mike