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はい

FLEXCAN EDMA - 接收 CAN 消息突发时出现 ACK 错误

在 i.MXRT1176 上，我们使用 FLEXCAN 和 EDMA。（SDK 26.03）
我们定义了 DMA 传输完成的回调函数。

这是我们的流程：

1.调用 ` FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` 开始传输。

2. DMA 传输完成后，调用用户定义的回调函数。

3. 从 DMA 缓冲区复制数据，并调用 `FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` 继续接收消息。
4. 重复步骤 2-4

我们注意到，当我们从另一个节点以突发方式发送消息，且帧间间隔仅为最小值时，ACK 错误的数量会增加——iMX 无法确认消息。

从流程来看，每次 DMA 传输完成回调时，FLEXCAN 上的 DMA 都会被禁用。当调用 `FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` 时，DMA 功能会重新启用。这可以通过调用 ` FLEXCAN_EnableRxFifoDMA()` 来实现。启用/禁用 DMA 会更新 FLEXCAN 的 MCR 寄存器中的 DMA 位，并且只能在冻结模式下进行。由于我们以突发方式接收消息，因此当 FLEXCAN 进入冻结模式时，可能正在进行传输，导致它无法确认接收到的消息。

我们确认，移除对 `FLEXCAN_EnableRxFifoDMA()` 的调用可以消除所有 ACK 错误，但同时也会丢弃一些消息。此外，我们还尝试拉开消息之间的间隔，这样也消除了 ACK 错误。请问这是否确实是实现方面的问题，或者我们是否应该采用不同的架构方式？