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FLEXCAN EDMA - 接收 CAN 消息突发时出现 ACK 错误

在 i.MXRT1176 上，我们使用 FLEXCAN 和 EDMA。（SDK 26.03）
我们定义了 DMA 传输完成的回调函数。

这是我们的流程：

1.调用 ` FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` 开始传输。

2. DMA 传输完成后，调用用户定义的回调函数。

3. 从 DMA 缓冲区复制数据，并调用 `FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` 继续接收消息。
4. 重复步骤 2-4

我们注意到，当我们从另一个节点以突发方式发送消息，且帧间间隔仅为最小值时，ACK 错误的数量会增加——iMX 无法确认消息。

从流程来看，每次 DMA 传输完成回调时，FLEXCAN 上的 DMA 都会被禁用。当调用 `FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` 时，DMA 功能会重新启用。这可以通过调用 ` FLEXCAN_EnableRxFifoDMA()` 来实现。启用/禁用 DMA 会更新 FLEXCAN 的 MCR 寄存器中的 DMA 位，并且只能在冻结模式下进行。由于我们以突发方式接收消息，因此当 FLEXCAN 进入冻结模式时，可能正在进行传输，导致它无法确认接收到的消息。

我们确认，移除对 `FLEXCAN_EnableRxFifoDMA()` 的调用可以消除所有 ACK 错误，但同时也会丢弃一些消息。此外，我们还尝试拉开消息之间的间隔，这样也消除了 ACK 错误。请问这是否确实是实现方面的问题，或者我们是否应该采用不同的架构方式？

Re: FLEXCAN EDMA - ACK errors while receiving a burst of CAN messages

嗨@r-uv ，

感谢您提供的详细分析。您的观察结果与SDK的实现一致。

FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA() 是一个有限长度的事务 API。每次 DMA 操作完成后，驱动程序会禁用 Rx FIFO DMA 请求，下一次调用时会再次启用该请求。由于更改 MCR[DMA] 需要冻结模式，最小 IFS 流量中的下一帧可能在 FlexCAN 恢复正常模式之前到达，从而导致 ACK 丢失。

这也解释了为什么移除重复的 DMA 启用/禁用操作可以消除 ACK 错误，但仍然会导致丢帧：与冻结相关的 ACK 间隙被消除，但 eDMA 传输没有持续重新开始。

对于连续突发流量，我们建议保持 Rx FIFO DMA 请求启用，并使用硬件链式乒乓/分散聚集 TCD，以便自动激活下一个缓冲区。这需要连续的 DMA 接收路径，而不是反复重新启动 FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()。

此致，
加文

Re: FLEXCAN EDMA - ACK errors while receiving a burst of CAN messages

谢谢你的回复。SDK 是否有计划添加此功能的支持？是采用基于连续DMA的实现方式，还是仅仅采用当前的事务性API实现方式？