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Yes

FLEXCAN EDMA - CANメッセージのバースト受信時にACKエラーが発生する

i.MXRT1176では、EDMAとFLEXCANを使用しています。(SDK 26.03)
DMA転送完了時にコールバック関数が定義されています。

これが私たちの流れです。

1.転送を開始するには、`FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()` を呼び出してください。

2. DMA転送完了時にユーザー定義コールバックが呼び出されます。

3. データはDMAバッファからコピーされ、メッセージの受信を継続するために`FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()`が呼び出されます。
4. 手順2～4を繰り返す

別のノードから最小限のフレーム間隔でバースト的にメッセージを送信すると、ACKエラーの数が増加することがわかりました。つまり、iMXがメッセージをACKできないということです。

処理の流れを追っていくと、DMA転送完了コールバックが発生するたびに、FLEXCAN上でDMAが無効化されているようです。「FLEXCAN_TransferReceiveFifoEDMA()」が呼び出されると再び有効化されます。これは「FLEXCAN_EnableRxFifoDMA()」を呼び出すことで行います。有効化/無効化DMAはFLEXCANのMCRレジスタ内のDMAビットを更新し、フリーズモードでのみ可能です。メッセージを一気に受信しているため、FLEXCANがフリーズモードに設定されている間に送信が進行中である可能性があります。そして、着信メッセージをACKで確認できません。

`FLEXCAN_EnableRxFifoDMA()` の呼び出しを削除することで、すべての ACK エラーが解消されることを確認しましたが、今度は一部のメッセージがドロップされるようになりました。また、メッセージの間隔を空けて送信してみたところ、ACKエラーも解消されました。これが実装上の問題なのか、それとも別の方法で再設計すべきか確認していただけますか?