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マイクロコントローラの選び方は?位置制御のためにエンコーダー付きのモーターを3つ制御する必要があります。

ステッピングやBLDCモーター(+モータ・ドライバまたはESC)で、xyz軸方向の負荷(例えば約3kg)の位置を制御したいと考えています。フィードバックループ用のエンコーダーやセンサも追加したいと思っています。

そのため、適切なマイクロコントローラを選ぶのに苦労しました。ブランドについては、STM32かESP32のどちらかにしようと考えています。3つのモーターがあるため、3つのPWM出力信号が必要ですが、クロック周波数や外部部品の必要性など、その他の要件が満たされているかどうかをどのように判断すればよいでしょうか？