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はい

登録:S32K eMIOSエンコーダーのCW/CCWカウンタの静的ローター位置での挙動

チームの皆さん、こんにちは。

私はS32K322マイクロコントローラを使っており、位置センサーからローター角度を得るためのエンコーダーインターフェースを実装しています。

申請ノートに基づいて、TRGMUX、LCU、eMIOSを含む必要なMCALモジュールを構成しました。エンコーダーの機能は正常に動作していますが、CWカウンターとCCWカウンターで予期しない動作が見られました。

私の質問は以下のとおりです。

ローターが動いていない静的なローター位置では、CWおよびCCWカウンターがフリーランニングカウンターとして振る舞うことが期待されますか?
- 私の場合、CWとCCWカウンターは増加し続けますが、絶対ポジション値はゼロのままです。これは想定される動作ですか？
もしこれが予想されるなら、ローターが静止しているのにCWやCCWカウンターが増加する理由は何ですか?
もし予想外の情報があれば、以下の方法を提案していただけませんか:
- MCALの設定（TRGMUX、LCU、またはeMIOS）において、必要な構成変更はありますか？
- ローターが静止しているときにCW/CCWカウンターが増加しないように、追加のソフトウェア機構やフィルタリングを実装すべきでしょうか?

参考のために動画を添付しました。

AWSライブラリS32K3

よろしくお願いいたします。

ティル

Re: Reg: S32K eMIOS Encoder CW/CCW Counter Behavior in Static Rotor Position

こんにちは、

LCnからのCWおよびCCW出力は、それ自体で位置カウンターではありません。インクリメンタルエンコーダの実装によれば、使用されるLCnは、検出された直交シーケンスに応じて、A/B信号の各エッジでCWまたはCCW出力にパルスストリームを生成します。eMIOSはこれらのパルスをカウントして位置を蓄積します。これは、PHA/PHBがLCUで処理され、eMIOSが位置蓄積のカウンターとして機能するS32K3の直交方式と一致しています。https://community.nxp.com/t5/S32K/Quadrature-decoder-on-S32K344/mp/1507580

ローターが本当に静的でエンコーダのA/B入力が安定している場合、新しいCW/CCWパルスを連続的に生成すべきではありません。したがって、CWとCCWの両方のカウンターが、絶対位置がゼロのまま増加するのは期待される「理想的な」挙動ではありません。

いくつか確認しておくと良い点があります。

eMIOSチャネルが本当にCW/CCWの入力パルスをカウントしているか、内部クロックソースではないか確認してください。
デバッガで使用されているeMIOSチャネルのUINステータスを確認してください。カウンターが増加してもUINが一定のままであれば、チャネルは意図した外部入力を使っていない可能性があります。
もしローターが静止している間にUINがトグルしている場合は、エンコーダA/B信号、TRGMUXルーティング、LCU出力、入力フィルタリングを調べてください。
また、ノイズやグリッチがないことを確認するために、エンコーダのA/B信号とLCUのCW/CCW出力をオシロスコープで監視してください。

これにより、問題の原因がエンコーダ信号の活動/ノイズによるものか、eMIOSの設定の問題によるものかを判断するのに役立つはずです。

BR、ペトル

Re: Reg: S32K eMIOS Encoder CW/CCW Counter Behavior in Static Rotor Position

こんにちは、

I could not find any register corresponding to the UIN status in the S32K322 リファレンス・マニュアル. Could you please check and guide me on how to verify this for further analysis?

I debugged the registers that update the CW and CCW counters. According to the 参考マニュアル, eMIOS チャンネル 5 MCU CNT corresponds to the CW counter, and eMIOS チャンネル 6 MCU CNT corresponds to the CCW counter.

しかし、MCU CNTのレジスタは、ローターが静的状態でも0から65535(フリーランニング)まで連続的に増加し続けるのを観察しました。この行動が予想されるものなのか、あるいは何が原因なのか教えていただけますか?

参考までに、関連するレジスタ値のスクリーンショットを添付しました。

さらに、MCALの設定も確認しましたが、共有されたアプリケーションノート通りに正しく設定されています。

早くもサポート

よろしくお願いいたします。

ティル