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i.MX95 EVKでflexcan1を有効にできません

私たちはi.MX95 EVK（NXP製のIMX95LPD5EVK-19 、サードパーティ製のEVKではありません）を所有しており、ボード上に搭載されているFlexCanインターフェースの有効化とテストを試みています。flexcan2が期待どおりに動作することを確認しました。しかし、flexcan1を有効にしようとすると（そしてデバイスツリー内のmicfilノードを無効にすると）、起動時にエラーが発生し、ドライバのロードに失敗します。

[ 9.210952] scmi-pinctrl-imx scmi_dev.8:エラー設定 config -13
[ 9.216959] scmi-pinctrl-imx scmi_dev.8:pin_config_set 操作がピン 121 で失敗しました
[ 9.225258] flexcan 443a0000.can:設定の適用中にエラーが発生しました。元に戻してください。
[ 9.235302] clk: can1 を syspll1_pfd1_di に再親付けできませんでした: -1
[ 9.248023] 内部エラー: 同期外部アボート: 0000000096000010 [#1] PREEMPT SMP
[ 9.256197] リンクされたモジュール: crct10dif_ce cdc_acm polyval_ce polyval_generic flexcan(+) rpmsg_ctrl can_dev rpmsg_char pwm_fan fuse
[ 9.268114] CPU: 1 UID: 0 PID: 249 Comm: (udev-worker) Tainted: GM 6.12.49-lts-next-gdf24f9428e38 #1
[ 9.278706] 汚染: [M]=MACHINE_CHECK
[ 9.278709] ハードウェア名: [編集済み]
[ 9.278712] pstate: 60400009 (nZCv daif +PAN -UAO -TCO -DIT -SSBS BTYPE=--)
[ 9.278717] pc : flexcan_read_le+0x0/0x18 [flexcan]
[ OK 9.298522] lr : flexcan_probe+0x404/0x7d0 [flexcan]
m] スライス /system/tee-supplicant を作成しました。
[ 9.310317] sp : ffff8000824e3810
[ 9.313619] x29: ffff8000824e3840 x28: ffff800083230000 x27: ffff2eebc1fc9300
[ 9.320743] x26: ffff2eebc1fc9360 x25: ffff800083230000 x24: ffff2eebced00000
[ 9.327867] x23: ffff2eebc020edc0 x22: ffff2eebc020ec10 x21: ffff800083230000
[ 9.334991] x20: ffff2eebc020ec00 x19: ffff2eebced009c0 x18: 0000000000000001
[ 9.342115] x17: 0000487632eeb000 x16: ffffb58984227000 x15: 0000000000000000
[ 9.349239] x14: 000000000000022d x13: 0000000000000000 x12: 0000000000000000
[ 9.356363] x11: 0000000000000001 x10: fffffffff80082c8 x9 : 0000000000000004
[ 9.363494] x8 : 0101010101010101 x7 : 00000000016e3600 x6 : 0000000000000017
[ 9.363501] x5 : 0000000000000000 x4 : ffff2eebc49f3300 x3 : 0000000000000000
[ 9.363507] x2 : ffffb5898c79f0d8 x1 : ffffb5898422400c x0 : ffff800083230000
[ OK ] ハードウェアで有効化されたUSBガジェットのターゲットに到達しました。
[ 9.391879] コールトレース:
[ 9.394314] flexcan_read_le+0x0/0x18 [flexcan]
[ 9.398845] platform_probe+0x68/0xdc
[ 9.402504] really_probe+0xbc/0x2bc
[ 9.406082] __driver_probe_device+0x78/0x120
[ 9.410425] driver_probe_device+0x3c/0x174
[ 9.414594] __driver_attach+0x90/0x1a0
[ 9.418416] bus_for_each_dev+0x7c/0xdc
[ 9.422247] driver_attach+0x24/0x30
[ 9.425809] bus_add_driver+0xe4/0x208
[ 9.429553] driver_register+0x68/0x124
[ 9.433383] __platform_driver_register+0x24/0x30
[ 9.438072] flexcan_driver_init+0x20/0xfdc [flexcan]
[ 9.443123] do_one_initcall+0x60/0x1d4
[ 9.446947] do_init_module+0x54/0x1fc
[ 9.450691] load_module+0x1910/0x1ec4
[ 9.454429] init_module_from_file+0x88/0xcc
[ 9.454436] __arm64_sys_finit_module+0x1c0/0x324
[ 9.454442] invoke_syscall+0x48/0x104
[ 9.467148] el0_svc_common.constprop.0+0xc0/0xe0
[ 9.467155] do_el0_svc+0x1c/0x28
teepriv0上でTEE Supplicantを開始しています...
[ 9.467160] el0_svc+0x30/0x100
[ 9.483771] el0t_64_sync_handler+0x120/0x12c
[ 9.483776] el0t_64_sync+0x190/0x194
[ 9.483785] コード: d503201f d5033ebf b9000020 d65f03c0 (b9400000)
[ 9.483789] ---[ トレース終了 0000000000000000 ]---

SW9 DIPスイッチ3をオン/CANに設定しても、期待どおりに動作させる方法が見つかりません。

内部および外部多重化によってCANをflexcan1ペリフェラルに適切にルーティングするために必要な設定で、私が何か見落としている点があるのでしょうか？

Re: Cannot enable flexcan1 on i.MX95 EVK

こんにちは、

NXP Semiconductors製品にご関心をお寄せいただきありがとうございます。

私の場合、MICFILを無効にするだけで十分です。ただし、U-bootがfdtfile環境変数で選択するDTBでMICFILを無効にし、そのDTBでブートパーティションを更新していることを確認してください。試しに、MICFILノードとそのpin-ctrlノードを削除してみます。

緑色のLEDが点灯するかどうか確認して、状況を更新してください。

よろしくお願いします。

Re: Cannot enable flexcan1 on i.MX95 EVK

こんにちは、

いろいろと調べて、ようやくこのことが分かりました。

i.MX95-EVKのシステムマネージャイメージ（M33コア上で動作）は、デフォルトではFlexCAN1ペリフェラルへのアクセスをM7コアのみに制限しているようです。上記のように、私はLinux（A55コア上）からこれにアクセスしようとしているため、これを機能させるには、Yoctoディストリビューションのimx-system-managerレシピにカスタムボードを追加する必要がありました。

これはEVKのドキュメントのどこかに記載されていたのでしょうか、それとも重要な情報が欠落しているのでしょうか？

Re: Cannot enable flexcan1 on i.MX95 EVK

おそらくドキュメントで明確にできると思いますが、誤解を招くような内容ではないと思います。必要に応じてSMを修正するようお客様に促す内容にすれば良いでしょう。

解決策を共有していただきありがとうございます。

Re: Cannot enable flexcan1 on i.MX95 EVK

確認済み：

CAN_FD1は物理的にキャリアボードCANトランシーバーにルーティングされ、
A55（Linux）ドメインからアクセス可能である必要があります。この変更がなければ、
カーネルはCAN1パッドのpin_config_setに対してEACCES（-13）を取得します
(pdmbitstream0/pdmclk ALT6) および同期外部アボートが発生した場合
0x443a0000番地のCAN_FD1レジスタ空間にアクセスしようとしています。

CAN_FD1をLM1（M7）からLM2（AP）に移動します。

---

configs/mx95cpl.cfg | 2 +-

ファイル変更1件、追加1件、削除1件

diff --git a/configs/mx95cpl.cfg b/configs/mx95cpl.cfg

インデックス e25d144..a000001 100755

--- a/configs/mx95cpl.cfg

+++ b/configs/mx95cpl.cfg

@@ -358,7 +358,6 @@

M7Pオーナー# CPUは最初に配置する必要があります

-CAN_FD1 オーナー

FSB 読み取り専用

IRQSTEER_M7 オーナー

LPIT1 オーナー

LPTMR1 オーナー

@@ -583,6 +582,7 @@

カメラ7オーナー

カメラ8オーナー

+CAN_FD1 オーナー

CAN_FD2 オーナー

CAN_FD3 オーナー

CAN_FD4 オーナー

CAN_FD5 オーナー

--

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