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Yes

有关运动控制的重要问题

您好，

我正在使用带驱动器 GD3000 和 Sunrise 电机的 S32K344MINI-EVB 板。我已经测试了一个你可以用项目 " s32K344: mc_pmsm_1SH_S32CT " 来管理电机速度的程序。我有不同的问题，因为我想证明新的选择。

JonAnder_Amante_1-1770196663700.png

1。我想使用评估板来实现电机的控制，所以我想控制FOC（2个控制器PI），但我想模拟工厂（电动机PMSM）和电力电子设备（GD3000）。在此示例中，如何对其进行修改以模拟工厂，同时继续执行评估板上的控制？我想我必须更改状态机模块的某些部分，但我不知道要更改什么。

2.能否告诉我从 GD3000（电机驱动器）向电机 PMSM 发送不同信号时使用的引脚？我在您的网站上看到了相关信息，但我不知道是否属实。我给你发了一份包含这些信息的 pdf 文件，尽管它不是同一个板，我认为大头针是一样的 (INFO_Driver_MOtor.pdf)。

谢谢大家、

Jon Ander Amante

Re: Important question about motor control

你好，@JonAnder_Amante、

您可以在此处找到初始主题的答案：S32K3 MBDT 1.60 版本中缺少电机控制 PMSM 示例

顺祝商祺！

德拉古

Re: Important question about motor control

你好，我是@JonAnder_Amante、

为了使用 S32K344MINI-EVB，需要在板上进行以下修改：

stefanvlad_0-1770819182442.png

1.取下 PCB 底部靠近直流插孔的电阻器R396和R397：

stefanvlad_4-1770819788524.png

2.在 J4 连接器附近装入 0（零）欧姆电阻R413、R414和R418 ：

stefanvlad_3-1770819728806.png

这也是因为 VDD_HV_A 的电压为 3.3V，而不是 5V：

stefanvlad_2-1770819465940.png

我们需要修改 Udc 和 Idc 增益参数：

stefanvlad_6-1770820165900.png

%% 应用规模

mbd_i_max = 20.625；

mbd_u_dcb_max = 29.7；

之后我们可以将 DEVKIT-MOTORGD (GD3000) 板连接到 S32K344MINI-EVB 的顶部：

stefanvlad_5-1770819975008.jpeg

现在打开 FreeMASTER，运行示例并检查 iABC 波形：

stefanvlad_7-1770821519787.png

致以最崇高的敬意

Stefan V.

Re: Important question about motor control

你好，

感谢您的答复。现在，我只想在板中实现对 FOC 的控制 " S32K344 MINI-EVB "，也就是说，我还有另一个方块它代表带有电力电子设备的电机 PMSM（Sunrise），但我必须使用带有 MBD 的 FOC 控制。在这个例子中，您能告诉我哪些区块必须保留，哪些区块必须删除吗？

JonAnder_Amante_0-1770883302148.png

我认为必须将当前循环和速度循环保留在名为"state machine" 的块中，但问题是有许多变量和不同的块，它们之间有不同的跳转。

JonAnder_Amante_1-1770883826681.png

基本上，我的项目目标是使用与本项目相同的 FOC 控制，但使用另一个工厂。

谢谢大家，

Jon Ander Amante

Re: Important question about motor control

你好，我是@JonAnder_Amante、

我不太明白你还想用什么设备，也许是另一个发动机？

我们目前支持Sunrise 电机（参数见s32k344_mc_pmsm_2sh_s32ct_data.m）和 Linix 电机（参数见 s32k344_mc_pmsm_2sh_s32ct_data_linix.m）。

如果您还有其他马达，则需要相应地修改data.m文件中的参数，然后进行全新版本。

祝你愉快

Stefan V.

Re: Important question about motor control

你好，

1.我想使用带参数的 Sunrise 电机，但我的问题是，SImulink 中是否有代表工厂的模块，因为我想一方面有工厂模块，另一方面有控制器模块。

2.此外，我向您发送了 "马达日出 "的参数，我不知道您是否能确认这些日期是真实的。

PARAM_Rs = 0.192;% Resistencia del estator [Ohms] 电阻器[欧姆]。

PARAM_Mpp = 2;% Pares de polos [-]

PARAM_Ld = 0.000096;% Inductancia eje D [H]

PARAM_Lq = 0.000107;% Inductancia eje Q [H]

param_ke = 0.005872;% 恒定反电动势 [v.sec/rad]

PARAM_J = 0.12e-4;% Inercia [kg.m2]

PARAM_r32_F_IP_Wb_motor1 = 0.00518;% Flujo magnetico

%% 设计参数 LAZO DE CORRIENTE

%环路带宽 = 150 [Hz]

%环路衰减 = 1 [-]

%Loop 采样时间 = 0.0001 [秒]

%-----------------------------------------------------

f_cutoff_current = 150;% Frecuencia de corte deseada [Hz] (关断电流)

w0_current = 2 * pi * f_cutoff_current;% 自然频率[rad/s]

xi_current = 0.707;% Amortiguamiento

Ts_current = 1 /fsw;% Tiempo de muestreo

% Cálculos eje D

Kp_D = (2 * xi_current * w0_current * PARAM_Ld) - PARAM_Rs；

Ki_D = (w0_current^2) * PARAM_Ld；

% 计算 Q

Kp_Q = (2 * xi_current * w0_current * PARAM_Lq) - PARAM_Rs；

Ki_Q = (w0_current^2) * PARAM_Lq；

% 电流环控制（根据 NXP GFLIB 计算）

%----------------------------------------------------------------------

mbd_cloop_limit = 0.9；

% Eje D（D 轴）

MBD_D_CC1SC = Kp_D + (Ki_D * Ts_current / 2)；

MBD_D_CC2SC = -Kp_D + (Ki_D * Ts_current / 2)；

% Eje Q（Q 轴）

MBD_Q_CC1SC = Kp_Q + (Ki_Q * Ts_current / 2)；

MBD_Q_CC2SC = -Kp_Q + (Ki_Q * Ts_current / 2)；

2.我把在 Simulink 中使用的方案发给你。我的想法是

JonAnder_Amante_1-1771229540348.png

JonAnder_Amante_2-1771229553893.png

JonAnder_Amante_4-1771229596623.png

JonAnder_Amante_3-1771229577117.png

我的想法是不使用实体电机，而是用照片中的绿色块来模拟它。并通过 MCLIB 块执行控制（电流环和速度环）。

谢谢大家；

Re: Important question about motor control

早上好、

我正在使用你的一个评估板，特别是 FRDM-A-S32K344 板，并以 MATLAB 和 Simulink 中的 “s32k344_mc_pmsm_1SH_S32CT” 为例。我遇到的问题是，当我将接口连接到 Freemaster 时，有些变量没有出现，而是显示为一个问号；换句话说，它们没有被检测到或没有被执行。此外，我还在尝试加载 .elf文件，以防出现编译错误，但我收到了一些错误提示，称某些变量未被检测到。

你能帮帮我吗？

JonAnder_Amante_0-1780475763418.png

JonAnder_Amante_1-1780475763497.png

如果我尝试重新加载文件 .elf我有

JonAnder_Amante_2-1780475763491.png

Re: Important question about motor control

你好，

如果 FreeMASTER 项目中未检测到变量，请确保已从设置中正确选择 elf 文件。

如果设置正确，请检查模型中的变量是否设置为外部变量或波动变量。否则，FreeMASTER 将无法检测到它们。

此致，
索林·班奇拉