亲爱的恩智浦团队
CPU i.mxrt1176CVM8A。
在我的应用程序中，有一个基于内核 m4 的电机控制应用程序和一个基于内核 m7 的实时应用程序。
如果我同时从内核 m7 GPIO13 和内核 m4 GPIO9 进行访问，对 GPIO9 的访问将延迟超过 31 微秒。
在数据表中，我可以找到第 13.1 章和第 2.1.2 章系统总线图以下信息
当 LPSRMIX 主设备访问 GPIO13 时，XB 将保留对任何 AIPS4 外围设备的 WAKEUPMIX 主设备请求，直到当前 LPSRMIX 主设备访问完成为止。由于 GPIO13 访问基于 32 K 时钟，因为它位于 SNVS 域中以节省功耗，因此这些 WAKEUPMIX 主请求可以保留超过 31µs。
我理解从 AIPS4 到 GPIO13（LPSRMIX-Domin）之间的内核 m7 的延迟，但不理解从内核 m4 直接到 GPIO-SOC 的 GPIO9（WAKEUPMIX）引脚 GPIO_AD_31 超过 31µs 的延迟。
请在附件中找到总线图，我用绿色和蓝色通信标记：
请帮帮我。我的电机控制循环出现了问题！
你好，帕布罗、
非常感谢你们的快速回复。
cortex m7 是主时钟主时钟是：792.000.000 Hz
cortex m4 的主时钟是：392.727.258 Hz 总线时钟根是：240 MHz
总线 LPSR 时钟根是：160 MHz
另请查看随附的配置文件。
最美好的祝愿，
Andreas
你好@AndreasL、
我看不到总线图的附件。您能再发一次吗？
皮质系统有哪些配置？
两个 Cortex 的速度是多少？
敬上，
Pablo
你好@AndreasL、
感谢你提供的信息。
在访问 GPIO13 寄存器期间，LPSR 功能域总线将处于暂停状态。
在这种情况下，GPIO9 是 LPSR 功能域的一部分，这意味着从 M4 内核到 GPIO9 的通信必须等到 M7 内核完成对 GPIO13 寄存器的访问。
参见表 3：i.MX RT1170 交叉处理器数据手册中的 i.MX RT1170 模块列表。
如果电机控制周期的执行受到这种行为的影响，可以尝试使用 GPIO13 以外的 GPIO。
致以最崇高的敬意
巴勃罗