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Yes

imx8mp 柔性扫描硬件时间戳

你好

我们有自己的设计，基于恩智浦的 imx8mp 和内核 6.6.23。

我们同时使用两个 flexcan 接口，并希望从驱动程序中读取硬件时间戳。我们正在使用 candump，但读数始终为 0

candump -H -L
(0000000000.0000000000)canfd1 776#94CD03004FC7E1

您知道如何启用这项功能吗？

致以最诚挚的问候和感谢

天使

Re: imx8mp flexcan hardware timestamp

默认 16 位定时器：FlexCAN 模块具有内置 16 位定时器，用于计算 CAN 总线上的比特间隔。

它还有一个令人讨厌的特点，那就是每次 CAN 时钟同步时，这个 16 位定时器的时钟周期都会受到一点影响。并非所有 16 位定时器周期都等于位时间。因此，如果尝试使用其他 on-SoC 定时器（其时钟与 CAN 时钟来自同一时钟父时钟）来计算 16 位定时器溢出，以扩展时间戳时钟的宽度，则需要以某种方式跟踪 CAN 接收流量导致的时间戳时钟漂移。

Re: imx8mp flexcan hardware timestamp

你好

谢谢您的答复。
我们知道 imx8mp 中的硬件 Flexcan 控制器支持这种硬件时间戳功能。
请确认恩智浦在内核 6.6.23 中提供的 Linux 驱动程序是否也支持该功能？

致以最诚挚的问候和感谢

天使

Re: imx8mp flexcan hardware timestamp

你好

i.MX 8M Plus FlexCAN具有硬件时间戳功能，该功能使用自由运行的16位计时器，该定时器根据CAN波特率随每个比特间隔递增，默认情况下在接收每个CAN帧时进行RESET。要获得更精确的时间戳并克服限制，必须在 FlexCAN 控制寄存器 1 中启用高分辨率 (HR) 时间戳。这需要一个单独的外部定时器源，通常是系统定时器 (STM)，通过配置该定时器可提供高分辨率时基。

工作原理

默认 16 位定时器：FlexCAN 模块具有内置 16 位定时器，用于计算 CAN 总线上的比特间隔。
- 该定时器在 65535 个时钟刻度后缠绕（溢出）。
- 溢出所需的时间取决于 CAN 总线的速度。
- 您可以将 CRTL1 [TSYN] 设置为 “1”，以便在收到帧时自动 RESET 计时器，这对于保持消息顺序很有用，但仍受到 16 位限制的限制。
- 高分辨率 (HR) 时间戳：为实现更高精度，可通过设置 FlexCAN 控制寄存器中的相关位来启用 HR 时间戳功能。
  - 这将禁用用于时间戳的内部 16 位定时器。
  - 它允许使用外部定时器源（如 STM）进行时间戳记录。
  - 然后，您可以从专用寄存器读取 HR 时间戳值。

如何启用人力资源时间戳

配置外部计时器 (STM)：安装 STM 以提供高分辨率的时基。
在 FlexCAN 中启用 HR 时间戳：在 FlexCAN 控制器中，启用 HR 时间戳功能。
读取时间戳读取HR_TIME_STAMP寄存器，获取高分辨率时间戳

此致