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是

プロトタイプTFCタワーボード、Kinetisおよびモータドライバ搭載

特長

全般

タワーカードフォームファクタ

TRK-MPC5604Bボードと併用するための接続

カメラ・インターフェース

1. フリースケールラインスキャンカメラに直接接続するための5ピンヘッダー

2. 2台目のラインスキャンカメラ用ヘッダー(オプション)

3.RCAカメラインターフェース。LMH1981 Sync ExtractionチップとMCUへのコネクタが付属しており、信号の低解像度(32x32)デコードが可能

サーボ出力

ステアリングサーボに直接コネクタする3ピンヘッダー
1つの追加のサーボヘッダー。

パワー

直接バッテリー電源を受け入れます–オンボードスイッチングレギュレータ5-18V
Tower Cardは、他のタワーモジュールに電力を供給します。
モーターコントローラーを除くすべての回路は、オプションでUSBコネクタを介して電力を供給できます
バッテリー入力とモーター出力はTyco(TE Connectivity)になります
TE Connectivity ネジ留め式端子 http://search.digikey.com/us/en/products/1776275-2/A98036-ND/1826899
モータ・ドライバ

2x MC33887APVW : デュアル、独立した5Aモーター駆動回路

前進、後進、ブレーキをサポートします。
MCU ADCへの電流フィードバックにより、閉ループトルク制御が可能

プログラミング

Kinetis MK20DN512ZVLL10MCUとOSJTAGの統合
スタンドアロンで使用することも、タワーシステムの周辺機器として使用することもできます。

追加のI/O

K40 からの追加信号は、タワーエッジカードコネクタにルーティングされます。Hブリッジ、カメラ、サーボの信号をTower Edgeコネクタにルーティングして、別のMCUカードで駆動できます。それぞれジャンパーで切断できます。- 他のすべてのCPUモジュールへの信号をクロスチェックする必要があります。K40が実装されておらず、OSJTAGが実装されていないバージョンを使用する方が簡単でしょうか?また、ジャンパーが必要ない場合もあります。Kinets I/Oを入力に設定するだけです。
デバッグ用の基本的な I/O。4極DIPスイッチ+4個のLED。
タコ信号/スピードセンサーの入力

デザインファイル

レヴアルファ

回路図 (2012年4月4日にMyROに送信) - 3Dビューを含む

アセンブリプリント (参考用)

PCB製造ノート

部品表

Rev Aの正誤表:

カメラのピン 4 と 5 (Gnd と +3.3v) が PCB で交換されました。ケーブルのワイヤを交換する必要があります。ピンセットでコネクタハウジングから接点をポップアウトできます。
POT0 には、ピン 26 (ADC1_SE18 .これは、ソフトウェアを簡素化するために、NTSC ビデオを除くすべての信号を ADC1 に配置するために行われました。将来のバージョンでは、アートワークにこの変更が加えられます
一部のコンポーネントがタワーコネクタに干渉します。約95%まで交配できます。正常に動作します。今後のバージョンでこの問題が解決される予定です

Revベータ

回路図、アセンブリプリント、BOMなど - 3Dビューを含む

Rev B Errata:

誰も知りません!

サンプルコードのGoogle Codeリポジトリ:

https://code.google.com/p/tfc-twr/

このコードは、ボードの Rev B (および Rev A) で動作します。すべての主要なインターフェースと周辺機器がテスト済みです。ある時点で、コードを確認するビデオを作成します。デフォルトでは、Linescanカメラコードは有効になっています。Main.c のコードは非常に簡単に理解できます。NTSCカメラのコードもありますが、TFC_Config.hで有効にする必要がありますプリプロセッサディレクティブを介してファイルを作成します。

また、OSTAGインタフェース、Labviewデモアプリケーション、USB用ドライバに使用されるコードもあります

写真

OSJTAGを確認しました。K20にダウンロードしたバッテリーのLEDを点滅させるテストプロジェクト

Videos

サーボ回路のテスト.....

ポット、サーボ、Hブリッジ、K20 USBポートのテスト

Labviewを使用したLinescan Camera Bringup

Labviewを使用したNTSCカメラの起動

1.)これは、ADC、ポート割り込み、およびDMA転送のコンボを使用して持ち込まれるNTSCカメラの基本的なデモです。

2.)ADCを24MHzにオーバークロックして、64x64ピクセルの画像の解像度を追加します(最初の6列はカラーバーストデータが含まれているためジャンクです*)

3.)画像を毎秒数フレームにデシメーションして、WIFI(私が作成したブースターパックカード)を介してLabviewプログラムに送信します。Kinetisはカメラと同じフレームレートでデータを取り込むことができますが、通信スキーム(ASCIIテキスト)にオーバーヘッドがあり、WIFIはUARTを介して駆動されるため、送信速度が大幅に遅くなります。

4.)実際には、すべての行を引っ張ると、メモリに64 x 480ピクセルの画像を取得できます。行を間引いて、labviewディスプレイで64x64の結果を得るだけです。

5.) DMA は、フォアグラウンドでアルゴリズムを実行するために CPU を解放するほとんどの作業を行います。

フリースケール・カップの内容