我正在使用MagniV开发板进行BLDC控制……我还参考了NXP关于速度和电流回路的PI控制代码……PI控制回路参数的计算是用Freemaster工具完成的……请问有没有类似的工具可以用于PID回路参数的计算？另外，请解释一下代码附带的用户指南中提到的NXP PID函数中使用的PID参数的含义。
用于另一个流程：
1. 电机功率95W，电压12V，电阻R约为1.2Ω，电感L约为2.5mH
2. 这表明开关频率为 160Hz，即 1000 rad/s（1000/3.1416/2=160Hz）。
3. 这表明 Z_final 为 1。
所以：s = 1/(R+2*pi*L*freq) = 1/(1.2+2*3.14156*2.5e-3*160)= 1/(1.2+2.5)
这里有一个跳跃：
1.Kp = 2*3.1416*2.5e-3*160-R= 5-1.2= 3.8
2. Ki = w^2*L = 2500
3. 因为 Vol,curr 是标准化的，所以：Kp = 3.8 * 8/12 = 3.8 * 0.667 = 2.5
现阶段，人工智能表示 L 可能错了。
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让我尝试计算一下正确的电机参数。
如果引擎的 cos(theta)=0.85
>>> import numpy as np
>>> np.acos(0.85)
np.float64(0.5548110329800715)
>>> np.sin(0.555)
np.float64(0.5269433002033014)
那么 sin(θ)=0.5。
所以：当发动机处于 STD 功率输出时，Curr_R 和 Curr_L 相等。
所以：R = 12*0.707/(8*0.707)= 1.5欧姆，没错。
L：9000rpm 对应的频率是 150Hz，所以我认为误差出在带宽上，带宽应该高于 1500Hz，可能是 3000Hz。
如果 freq_std=1500，则 L 应为 12*0.85/(2*pi*1.5e3)= 10mH ~5mH
所以：Ki = 14e3*10e-3 = 140 或 70。
Kp = 2*pi*1.5e3*L-R = 94-1.5= ...
还是错了……
你好呀。
我对 pid ctrl 完全不了解。
这是我找到的第一篇帖子。
以下是我在这个论坛上的一些心得和知识。
S32K344 - FOC 与 FreeRTOS 集成
这是起始行。
安装完电动汽车电路板后，我得到了 PMSM_appconfig.h 文件。进程 ID 参数、初始化参数为：
#define CLOOP_D_KP (0.368399F)
#define CLOOP_D_KI (0.0298853F)
#define CLOOP_Q_KP (0.371817F)
#define CLOOP_Q_KI (0.0298853F)
这是 FOC 控制器，所以这里有两个 PI 参数。
所以Kp是最重要的。
这是我的计算结果：
PID(err_of_vol) = Curr。
电压范围为12V
电机功率为 95W，因此输出电流为：95/12=8A。
所以：Kp = 8/12 = 0.67...但是电机可以支持向前和向后滚动，所以 Vol 必须分成 2 部分。
所以：如果您使用 +12V 来支持所有回滚操作，则 kp 值应为 8*2/12=1.33
如果你使用类似反转 DC+ DC- 的方法，它应该只是 0.67。
如果你调整它，它总是从一个较小的值开始。例如，其中20%。所以最终，0.37 比 20%*1.33 更大。0.27
Ki 大约是 Kp 的 10%，所以 Ki = 1/12 * Kp
但这似乎完全错误。
我听说过千文（一款人工智能聊天应用）的事。
1. NXP 应该在第一阶段就实现 Curr & Vol 的标准化。
2. 计算基于零点和控制空间的极点。
我稍后会想办法弄明白。
它说，电机的 PID 参数将首先尝试测量电机的 L、R，然后进行计算。
你好，
我们在网络上的电机控制示例中使用了 PI 控制器。在您编写代码时，Mcat 会帮助计算所用 PI 控制器的参数（对于级联控制结构中的 PMSM，对于六步结构中的 BLDC）。目前，网上还没有使用 PID 控制器结构的示例，也没有可以帮助设置它的工具，但当然，我们的 AMCLIB 库也提供了此功能，作为客户控制结构的构建模块。
希望对您有所帮助。
顺祝商祺！
戴安娜