MPC 5748 CANFD

[徐工2024]

您好，我最近在测试MPC5748G的CANFD功能，能实现它的发送以及接收中断功能，但是目前遇到的问题是，我无法使用block块1/2来进行发送数据，只能使用block0才能发送数据，如下是我的代码：

void FlexCAN0_Init(void)

{

    uint32_t i = 0;

    /* enable the FlexCAN module, reset and freeze */

    CAN_0.MCR.R = (0

                    | CAN_MCR_FRZ  /* enabled to enter Freeze mode */

                    | CAN_MCR_HALT /* enter freeze mode if FRZ bit is set */

                    //| CAN_MCR_SOFTRST /* soft reset */

                    //| CAN_MCR_SRXDIS  /* self reception enabled */

                    | CAN_MCR_BCC  /* individual Rx masking and queue */

                    | 0x0000001F);

    /* double check that we are actually in freeze mode */

    while(0 == CAN_0.MCR.B.FRZACK) {};

    while(0 == CAN_0.MCR.B.NOTRDY) {};

    CAN_0.MCR.R = (0

                    | CAN_MCR_FRZ  /* enabled to enter Freeze mode */

                    | CAN_MCR_HALT /* enter freeze mode if FRZ bit is set */

                    /*| CAN_MCR_SRXDIS */ /* self reception enabled */

                    | CAN_MCR_BCC  /* individual Rx masking and queue */

                    | CAN_MCR_AEN  /* Safe Tx abort enable */

| CAN_MCR_FDEN /* CAN FD enabled */

                    | 0x0000001F); /* enable 32 MBs */

    //CAN_0.CBT.R = 0x802D29AD; // Nominal bit time: 40 MHz clksrc, 500K bps with 40 tq

                              // EPRESDIV = 1, EPROPSEG = 10, EPSEG1 = 13, EPREG2 = 13

    CAN_0.CBT.R = 0x80272A67;  // bitrate=500kbps, CPI clk=40 MHz; Prescaler= 2, PROPSEG=11, PSEG1=20, PSEG2=8, RJW=8, smp=80%

    CAN_0.FDCBT.R = 0x00111421;  // bitrateFD=2000kbps, CPI clk=40 MHz; fPrescaler= 2, fPROPSEG=5, fPSEG1=2, fPSEG2=2, fRJW=2, smp=80%

    //CAN_0.FDCBT.R = 0x00130862; // Data bit time: 40 MHz clksrc, 2Mbps with 10 tq

                                // FPRESDIV = 1, FPROPSEG = 2, FPSEG1 = 3, FPREG2 = 4

    //CAN_0.FDCBT.R = 0x00330425;

    CAN_0.FDCTRL.R = 0x8030000;  // bit rate switching enable, 64byte payload for region 0

//    CAN_0.FDCTRL.B.MBDSR1 = 3;    // TCD disabled

    /* clear MB are for first 32MBs */

    for(i=0;i<(32*4);i++)

    {

    CAN_0.RAMn[i].R = 0;

    }

    /* set mask registers - all ID bits must match */

    for(i=0;i<32;i++)

    {

        CAN_0.RXIMR[i].R = 0x1FFFFFFF;

    }

    CAN_0.CTRL2.R |= 0x1000; // set ISOCANFDEN bit 大端

    /*enable interrupt for MB3*/

    CAN_0.IMASK1.R = 0x00000004; //小端

    /* Finally clear the HALT flag in MCR to enable the FlexCAN

     * to synchronize with the CAN bus and allow

     * participation in communication. */

    CAN_0.MCR.B.HALT = 0;

    /* wait until FlexCAN ready */

    while(1 == CAN_0.MCR.B.FRZACK){};

    while(1 == CAN_0.MCR.B.NOTRDY){};

}

/*******************************************************************************

Function Name : GetMBAddr

Engineer      : Petr Stancik

Date          : Jun-22-2021

Parameters    : mb ... mb number used

Modifies      : NONE

Returns       : address of MB

Notes         : get address of selected MB depending on payload set for memory block

  memory block 0 is only checked

Issues        : NONE

*******************************************************************************/

uint32_t GetMBAddr(uint32_t mb)

{

//根据payload有效载荷大小来计算出每个MB的地址长度，因为这个版本的库没有封装MB寄存器

//检查的MBDSR0位的有效载荷大小，这个位描述的是block 0 的有效载荷，如果要知道其他 block 的 MB就需要修改与的位，以及下方RAMn的积地址（修改RAMn是个人理解，还未实践过）

uint8_t payload_size = 1UL << (((CAN_0.FDCTRL.R & 0x30000U) >> 16U) + 3U); // R & 0x30000U get payload size for memory block 0

//根据上面的小算法按照有效载荷大小来计算MB地址长度，根据地址长度在基地址上进行偏移得到想要的MB寄存器的地址

//CAN_0.RAMn是每个元素占用4字节，384/96 = 4 ，定义的这个数组空间实际表示的是MB一共占用的内存大小

return ((uint32_t)&CAN_0.RAMn[0].R + (8+payload_size)*mb);

/* 如果要知道其他 block 下的 MB 地址，则需要根据 */

}

/*******************************************************************************

Function Name : TransmitMsgFD

Engineer      : Petr Stancik

Date          : Jun-22-2021

Parameters    : mb ... mb number used

ext ... 0-standard ID, 1-extended ID

                ID ... ID to be sent

                length ... number of bytes to be sent

Modifies      : NONE

Returns       : NONE

Notes         : Transmit message once using selected MB

Issues        : NONE

*******************************************************************************/

void TransmitMsgFD(uint32_t mb, uint8_t ext, uint32_t ID, uint8_t length)

{

/* Assumption:  Message buffer CODE is INACTIVE */

  uint8_t i,dlc,z=0;

  uint32_t *pTxMB = GetMBAddr(mb);

  uint32_t txID = (ext==0) ? ID<<18 : ID;

  /*calculate dlc value from no. bytes*/

  if(length < 0x09)

  {

      dlc = length;

  }else if(length < 0x0D){

      dlc = 0x9;

  }else if(length < 0x11){

      dlc = 0xA;

  }else if(length < 0x15){

      dlc = 0xB;

  }else if(length < 0x19){

      dlc = 0xC;

  }else if(length < 0x21){

      dlc = 0xD;

  }else if(length < 0x31){

      dlc = 0xE;

  }else{

      dlc = 0xF;

  }

  *(pTxMB + 1) = txID; // write ID

  for (i=0; i<length/4; i++,z+=4) {

    *(pTxMB + 2 + i) =  z<<24 | (z+1)<<16 | (z+2)<< 8 | z+3;      /* Data to be transmitted */

  }

  *pTxMB = (0 // Tx Buffer 0 T0 word

           | 1<<31 // extended Data Length

   | 1<<30 // bit rate switch

           | 0xC<<24 // code = 0xC, TX once

           | 1<<22 // SRR = 1

           | ext<<21 // IDE

           | 0<<20 // RTR = 0

           | dlc<<16);  // DLC

  while (!(CAN_0.IFLAG1.R & 1<<mb)) {};  /* Wait for CAN 0 MB 0 flag */

  CAN_0.IFLAG1.R = 1<<mb; // clear MB flag

}

我个人理解的是，我将block0配置payload为64字节，因此只能使用0~6的MB，为了能使用block1，我将设置CAN_0.FDCTRL.R = 0x80180000; 是block1也为64字节有效载荷，除了更改这一部分还更改的部分有GetMBAddr中payload_size = 1UL << (((CAN_0.FDCTRL.R & 0x180000U) >> 16U) + 3U);使其能获得MB7~13的地址，但是我这么修改我无法发送出数据，程序会一直卡在while (!(CAN_0.IFLAG1.R & 1<<mb)) {};不知道是什么原因，我认为问题是出在GetMBAddr函数获取MB地址这一部分，对于这一部分我理解的不是很透彻，不知道要如何进行修改才能获取block1下MB的地址，使block1也能发送canfd数据