S32k312 CANFD 通过FlexCAN_Ip_ConfigRxMb()设置问题

[Bert2023]

你好：

在使用S32k312 配置CANFD功能时发现，

FlexCAN_Ip_ConfigRxMb(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rx_info, MSG_ID);
FlexCAN_Ip_Receive(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rxData, false);

rx_info.data_length = 8u;

rx_info.fd_enable = FALSE;
1. Data的length和FD_enable 设置为8U,和FALSE时，当发送端发送16个字节CANFD帧时，S32K312 端还是能接收到16个byte的数据，请问这是问什么？代码如下：

Flexcan_Ip_DataInfoType rx_info；

IntCtrl_Ip_EnableIrq(FlexCAN0_1_IRQn);
IntCtrl_Ip_InstallHandler(FlexCAN0_1_IRQn, CAN0_ORED_0_31_MB_IRQHandler, NULL_PTR);

FlexCAN_Ip_Init(INST_FLEXCAN_0, &FlexCAN_State0, &FlexCAN_Config0);
FlexCAN_Ip_SetRxMaskType_Privileged(INST_FLEXCAN_0,FLEXCAN_RX_MASK_INDIVIDUAL);
FlexCAN_Ip_SetRxIndividualMask_Privileged(INST_FLEXCAN_0,RX_MB_IDX,0x0<<18);

FlexCAN_Ip_SetStartMode(INST_FLEXCAN_0);

//setupCanXCVR_TJA1153();

tx_info.is_polling = FALSE;
tx_info.msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD;
tx_info.data_length=64;
tx_info.fd_enable = TRUE;
tx_info.enable_brs = TRUE;


rx_info.msg_id_type = FLEXCAN_MSG_ID_STD;
rx_info.data_length = 8u;
rx_info.fd_enable = FALSE;
rx_info.fd_padding = FALSE;
rx_info.enable_brs = FALSE;
rx_info.is_polling = FALSE;
rx_info.is_remote = FALSE;



FlexCAN_Ip_ConfigRxMb(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rx_info, MSG_ID);
FlexCAN_Ip_Receive(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rxData, false);

FlexCAN_Ip_Send(INST_FLEXCAN_0, TX_MB_IDX, &tx_info, MSG_ID, (uint8 *)&dummyData);

此图为s32k312接收到数据，再发送出来：

[Senlent · Accepted solution]

Hi@Bert2023

不错的问题，之前没细心留意过。

我测试之后发现确实是这样，当调用过FlexCAN_Ip_Init之后，每个MB的大小是已经确定了，你的工程是设置为64byte的数据长度，所以只要rx_info.data_length在64byte之内，你能收到所有的数据。

但是你可以查看rxData.dataLen来查看当前收到的Frame的数据长度，这样你就直到你实际需要接收多少个字节的数据。

“

FlexCAN_Ip_Receive(INST_FLEXCAN_0, RX_MB_IDX, &rxData, false);

for(int i=0;i<rxData.dataLen;i++)
{
     dummyData[i]=rxData.data[i];
}

”

[Senlent]

Hi@Bert2023

工程发过来，我帮你测试检查下

[Bert2023]

好的，多谢！工程文件如附件，环境DS3.4 +S32K3 RTD2.0.0   ，FD code参考Example S32K358 FlexCAN TXRX ISR S32DS35 RTD400 - NXP Community例程。