本文说明S32G RDB2板Linux板级开发包BSP32 的ATF细节，以帮助客户了解S32G的ATF是如何运行的，以及如何修改到客户的新板上。
从BSP32开始，默认启动需要ATF支持，所以部分定制需要移动到ATF中，Uboot会简单很多。
请注意本文为培训和辅助文档，本文不是官方文档的替代，请一切以官方文档为准。
目录如下：
目录
1 S32G Linux文档说明... 2
2 创建S32G RDB2 Linux板级开发包编译环境... 3
2.1 创建yocto编译环境: 3
2.2 独立编译... 8
3 NXP ATF 原理... 13
3.1 AArch64 Exception Leve: 13
3.2 ATF原理... 14
3.3 ATF目录 结构... 16
3.4 ATF初始化流程... 25
3.5 NXP ATF的SCMI支持... 28
3.6 NXP ATF的PSCI支持... 32
3.7 NXP ATF OPTEE接口（未来增加）... 36
4 ATF 定制... 36
4.1 修改 DDR配置... 36
4.2 修改调试串口与IOMUX定制说明... 39
4.3 启动eMMC定制说明... 48
4.4 I2C与PMIC定制说明... 58
